Введение
1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач 18
1.1 Анализ существующих оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов 22
1.2 Анализ задатчиков интенсивности, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов 35
1.3 Анализ однократноинтегрирующей САР положения электропривода 41
1.4 Постановка задач иледований 45
2 Разработка оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов с учётом влияния индуктивности якорной цепи электродвигателя 46
2.1 Оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с учетом индуктивности якорной цепи электродвигателя при ограничении по напряжению 46
2.2 Оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с учетом индуктивности якорной цепи электродвигателя при ограничениях по напряжению и максимальному току 59
2.3 Оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с учетом индуктивности якорной цепи электродвигателя при ограничениях по напряжению, максимальному и минимальному токам 75
2.4 Оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов с учетом индуктивности якорной цепи электродвигателя при ограничениях по напряжению, максимальному и минимальному токам и скорости 93
2.5 Выводы 115
3 Разработка командоаппаратов, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов промышленных механизмов с учетом влияния индуктивности якорной цепи электродвигателя 117
3.1 Разработка командоаппарата для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов при ограничении по напряжению 118
3.2 Разработка командоаппарата для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов при ограничениях по напряжению и току 122
3.3 Разработка командоаппарата для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов при ограничениях по напряжению, току и скорости 124
3.4 Цифровое моделирование командоаппаратов, формирующих оптимальные по быстродействию диаграммы перемещения электроприводов 128
3.5 Разработка программного обеспечения командоаппаратов для формирования оптимальных по быстродействию диаграмм перемещения электроприводов при ограничениях по напряжению; по напряжению и току; по напряжению, току и скорости 129
3.6 Выводы 129
4 Синтез двукратноинтегрирующих САР положения электроприводов 131
4.1 Синтез двукратноинтегрирующей САР положения электропри вода с типовыми регуляторами 131
4.2 Синтез модернизированной двукратноинтегрирующей САР положения электропривода 134
4.3 Синтез двукратноинтегрирующей САР положения электропривода с улучшенными характеристиками 138
4.4 Выводы 142
5 Экспериментальное исследование позиционных электроприводов повышенной точности 144
5.1 Экспериментальные исследования электротехнических комплексов без учёта влияния индуктивности якорной цепи электродвигателя 144
5.2 Экспериментальные исследования электротехнических комплексов с учётом влияния индуктивности якорной цепи электродвигателя 155
5.3 Выводы 160
Заключение 161
