Введение
1. Анализ математических моделей МПО 10
1.1. Особенности условий функционирования МПО 10
1.2. Математическая модель водоизмещающего надводного судна... 12
1.3. Математическая модель автономного подводного аппарата 16
1.4. Математические модели внешних возмущений 20
1.5. Обобщенная математическая модель МПО 23
1.6. Выводы по главе 1 26
2. Влияние параметрической неопределенности и внешних возмущений на процессы управления МПО 28
2.1. Качество процессов управления движением МПО 28
2.2. Линейная система управления движением МПО. Влияние нестационарности и параметрической неопределенности 32
2.3. Нелинейная система управления движением МПО. Влияние нестационарности и параметрической неопределенности 43
2.4. Влияние внешних возмущений на процессы управления МПО .55
2.5. Выводы по главе 2 60
3. Адаптивная идентификация параметров МПО 61
3.1. Метод скоростного градиента в задаче идентификации и управления 62
3.2. Идентификация параметров МПО с помощью настраиваемой модели 63
3.3. Влияние внешних возмущений на процесс идентификации 74
3.4. Система параметрической идентификации МПО с адаптацией к уровню внешних возмущений 83
3.5. Выводы по главе 3 89
4. Адаптивное управление МПО с эталонной моделью 90
4.1. Адаптивное управление МПО с явной эталонной моделью 90
4.2. Нелинейное управление МПО с неявной эталонной моделью 96
4.3. Нейросетевое управление МПО с неявной эталонной моделью .103
4.4. Выводы по главе 4 114
Заключение 116
Список литературы
