Введение
1 Алгоритмы выделения контуров рельефа городской местности на телевизионных изображениях в интересах видеопозиционирования мобильных роботизированных аппаратов 13
1.1 Вводные замечания 13
1.2 Алгоритм сегментации телевизионных изображений в целях предварительного устранения областей, соответствующих крупным мешающим объектам 20
1.3 Алгоритм классификации сегментов телевизионных изображений в целях предварительного устранения областей, соответствующих крупным мешающим объектам
1.3.1 Определения набора используемых признаков 26
1.3.2 Обоснование алгоритма классификации 27
1.3.3 Экспериментальные исследования эффективности классификации сегментов изображени я 30
1.4 Алгоритм выделения элементов контуров рельефа городской местности на област ях интереса с уменьшением влияния мешающих объектов с малыми угловыми размерами 33
1.4.1 Алгоритм выделения элементов контуров рельефа городской местности 33
1.4.2 Алгоритм бинаризации на основе анализа гистограммы яркости сегментов 34
1.4.3 Алгоритм выделения элементов сигнатур контуров рельефа местности на бинарных сегмента х изображения
1.5 Алгоритм предварительной обработки сегментов телевизионных изображений в целях уменьшения влияния мешающих факторов атмосферного характера 42
1.6 Алгоритмы распознавания характерных объектов городской местности для уменьшения зоны неопределенности при видеопозиционировании мобильных роботизированных аппаратов 46
1.7 Структурная схема алгоритма выделения контуров рельефа городской местности на телевизионных изображениях 52
1.8 Экспериментальные исследования по определению точности выделения контуров рельефа городской местности на телевизионных изображениях 54
1.9 Выводы 57
2 Алгоритмы видеопозиционирования мобильного роботизированного аппарата на основе контуров рельефа городской местности выделенных на телевизионных изображениях 59
2.1 Вводные замечания 59
2.2 Обоснование структурной схемы способа видеопозиционирования 62
2.3 Алгоритм видеопозиционирования на основе контуров рельефа городской местности и цифровой карты
2.3.1 Обоснование алгоритма видеопозиционирования 67
2.3.2 Определение достижимых характеристик алгоритма видеопозиционирования на основе исследования свойств целевой функции 72
2.4 Алгоритм определения позиции мра как глобального минимума целевой функции.. 94
2.5 Алгоритм видеопозиционирования на основе контуров рельефа городской мест ности и цифровой карты с использованием информации о характеристиках движения мобильного роботизированного аппарата 102
2.6 Алгоритм видеоориентации мобильного роботизированного аппарата по азимуту на основе контуров рельефа городской местности и цифровой карты при известных координатах 107
2.7 Исследование эффективности уменьшения зоны неопределенности при использовании алгоритма распознавания характерных объектов местности 113
2.8 Выводы 117
3 Практическая реализация алгоритмов видеопозиционирования на современной элементной базе 119
3.1 Вводные замечания 119
3.2 Увеличение быстродействия алгоритмов видеопозиционирования и уменьшение требуемого объема памяти 120
3.3 Исследования современной вычислительной элементной базы в целях выбора средств для реализации системы видеопозиционирования 130
3.4 Особенности реализации алгоритмов видеопозиционирования на базе отечественной микросхемы кх1879вя1я
3.4.1 Обоснование структурной схемы реализации системы видеопозиционирования на базе микросхемы К1879ВЯ1Я 143
3.4.2 Структура программного обеспечения микросхемы К1879ВЯ1Я при реализации алгоритмо в видеопозициони ровани я 147
3.4.3 Структура программного обеспечения микросхемы К1879ВЯ1Я при реализации захвата изображений 149
3.4.4 Структура программного обеспечения микросхемы К1879ВЯ1Я при реализации этапа поиска минимума целевой функции 155
3.5 Экспериментальные исследования точности определения координат при использовании макетного образца системы видеопозиционирования 156
3.5.1 Конструкция экспериментального макета 156
3.5.2 Описание эксперимента 160
3.6 Выводы 162
Заключение 164
Список литературы 166
