Введение
Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования . 9
1.1. Требования к пневмогидравлическим системам подрессоривания многоосных колёсных машин 9
1.2. Обзор и классификация управляемых систем подрессоривания 10
1.3. Особенности моделирования пневмогидравлической подвески 27
1.4. Выводы по главе 1 . 28
Глава 2. Математическое моделирование управляемой пневмогидравлической подвески . 30
2.1. Требования к математической модели, основные допущения 30
2.2. Математическая модель механической части подвески . 33
2.3. Математическая модель пневмогидравлических устройств пневмогидравлической рессоры . 38
2.3.1. Уравнения модели трения в уплотнениях подвижных соединений 38
2.3.2. Уравнения модели рабочей жидкости в полостях пневмогидравлической рессоры 41
2.3.3. Уравнения модели газа в полостях гидравлических аккумуляторов 43
2.4. Математическая модель балонного гидроаккумулятора 45
2.5. Математическая модель поршневого гидроаккумулятора . 46
2.6. Математическая модель цилиндрического золотникового распределителя . 48
2.7. Проверка адекватности математической модели . 50
2.7.1. Условия испытаний пневмогидравлической рессоры и экспериментальный стенд . 50
2.7.2. Методика испытаний . 55
2.7.3. Верификация математической модели 57
2.8. Выводы по главе 2 63
Глава 3. Способ регулирования пневмогидравлической подвески в процессе движения по неровностям . 64
3.1. Структура системы автоматического регулирования пневмогидравлической рессоры . 66
3.2. Закон управления пневмогидравлической рессоры 72
3.3. Методика обоснования параметров системы автоматического регулирования с эталонной моделью . 83
3.3.1. Обоснование требуемой гидравлической проводимости электрогидравлического усилителя 83
3.3.2. Выбор метода исследования динамики системы подрессоривания 86
3.3.3. Исследование динамики пневмогидравлической рессоры на упрощённой нелинейной математической модели . 90
3.3.4. Алгоритм выбора параметров системы автоматического регулирования . 96
3.4. Выводы по главе 3 101
Глава 4. Оценка эффективности разработанного способа регулирования путём имитационного моделирования работы пневмогидравлической рессоры в процессе движения многоосной колёсной машины по неровностям 102
4.1. Объект моделирования . 102
4.2. Реакция системы регулирования на изменение положения центра масс многоосной колёсной машины 103
4.3. Преодоление траншеи с использованием статических алгоритмов 105
4.4. Исследование системы регулирования пневмогидравлической рессоры при движении многоосной колёсной машины по неровностям 107
4.4.1. Движение многоосной колёсной машины по дорогам различной категории без системы регулирования 108
4.4.2. Движение МКМ по дорогам различной категории с системой регулирования 116
4.4.3. Влияние погрешности измерений на эффективность работы системы управления подвеской 124
4.4.4. Влияние частоты дискретизации системы управления 129
4.5. Алгоритм включения системы регулирования 132
4.6. Выводы по главе 4 . 134
Общие результаты и выводы 136
Список литературы
