Введение
ГЛАВА 1 Судовые спускоподъемные устройства 8
1.1. Общая характеристика судовых спускоподъемных устройств и их классификация 8
1.2 Способы проведения спускоподъемных операций 11
1.3 Конструктивные особенности судовых СПУ 17
1.4 Особенности систем автоматического управления глубиной погружения подводного объекта судовых СПУ 24
1.5 Выводы по первой главе 29
ГЛАВА 2 Математические модели морского волнения и продольной качки судна-носителя 31
2.1 Регулярное и нерегулярное морское волнение 31
2.2 Синтез аппроксимирующего спектра 48
2.3 Определение параметров фильтра, формирующего нерегулярное морское волнение 52
2.4 Продольная качка судна 60
2.5 Передаточная функция вертикальной1 качки судна на нерегулярном морском волнении 62
2.6 Редукционная функция вертикальной качки судна, расположенного навстречу морскому волнению 74
2.7 Передаточная функция килевой качки судна на нерегулярном морском волнении 85
2.8 Редукционный коэффициент килевой качки судна 93
2.9 Моделирование продольной качки судна, расположенного навстречу морскому волнению 98
2.10 Выводы по второй главе 107
ГЛАВА 3 Выбор параметров СПУ 110
3.1 Конструктивные особенности СПУ 110
3.2 Выбор параметров грузовой лебёдки 114
3.3 Выбор параметров компенсаторной лебёдки 121
3.4 Выводы по третьей главе 130
ГЛАВА 4 Система автоматического управления глубиной погружения подводного объекта (САУГПО) 133
4.1 Функциональная схема САУГПО 133
4.2 Синтез регуляторов САУГПО 138
4.3 Ограничения координат САУ 156
4.4 Интегрирующие фильтры 163
4.5 Результаты моделирования САУГПО 164
4.6 Выводы по четвёртой главе 175
Заключение 178
Список использованных источников
