Введение
1. Постановка задач 18
2. Описание методов 38
3. Непрерывные управления 45
4. Дискретные управления 50
5. Погрешности в информации о параметрах системы 58
6. Стабилизация по части переменных и непрямое регулирование 61
7. Результаты в приложениях 70
1. Электромеханические системы, описываемые уравнениями Лагранжа второго рода 70
2. Твердое тело с неподвижной точкой, управляемое приложенным к нему моментом сил 71
3. Твердое тело, управляемое установленными на нем маховиками 78
4. Твердое тело, управляемое установленными на нем спаренными двухстепенными силовыми гироскопами (гиродинами) 85
5. Твердое тело, управляемое установленными на нем спаренными трехстепенными силовыми гироскопами вконирующем подвесе 92
Приложение 93
8. Уравнения, описывающие вращательное движение твердого тела, управляемого моментом внешних сил; параметры Родрига-Гамильтона 93
9. Уравнения, описывающие вращательное движение твердого тела, содержащего маховики; вспомогательные утверждения 106
1. Расчетный вариант 106
2. Случай с погрешностями в изготовлении носителя, маховиков и установке маховиков относительно носителя 112
3. Случай с малыми упругими колебаниями осей вращения маховиков, обусловленными упругой податливостью подшипников, в которых вращаются валы маховиков 119
10. Уравнения, описывающие вращательное движение твердого тела, содержащего двухстепенные силовые гироскопы 136
1. Расчетный вариант 136
2. Уравнения, описывающие движение механической системы, состоящей из носителя и s спарок гиродинов 142
3. Случай с рассогласованием поворотов гирокамер спарок, обусловленным малыми упругими деформациями растяжения лент, синхронизирующих эти повороты 145
4. Случай с отклонениями скоростей собственного вращения роторов гиродинов от расчетных, обусловленными конструктивными особенностями приводов 149
11. Уравнения, описывающие вращательное движение твердого тела, содержащего спаренные трехстепенные
силовые гироскопыв конирующем подвесе 153
Заключение 166
Список основных обозначений 168
Список литературы
