Введение
1. Принципы построения и управления роботизированных технологических комплексов лазерной обработки 9
1.1. Структура роботизированных технологических комплексов лазерной обработки 9
1.2. Основы физических процессов газолазерной резки металлов 23
1.3. Общие вопросы управления технологических комплексов лазерной резки 37
2. Структуры манипуляционных систем технологических лазер-роботов 47
2.1. Принципы построения манипуляционных систем лазер-роботов 47
2.2. Структура системы транспортировки излучения 62
2.3. Упругие деформации и рабочее пространство манипуляционной системы лазер-робота 72
2.4. Математические модели манипуляционной системы лазер-робота 82
2.5. Система приводов манипуляционной системы лазер-робота 103
3. Структурно-алгоритмическое построение системы управления манипуляционной системой технологического лазер-робота 121
3.1. Кинематическое и динамическое управление движением оптической головки при обработке объектов с недетерминироваными геометрическими параметрами 121
3.2. Алгоритмы управления при обработке объектов с недетерминироваными геометрическими параметрами 141
3.3. Координатно-параметрическое управление с учетом неопределенности технологических параметров процесса обработки 150
3.3. Управление приводами технологических роботов при выполнении операции подготовки поверхности 163
3.5. Дистанционно-автоматическое управление и обучение лазер-робота 174
4. Экспериментальные исследования 186
4.1. Описание лабораторной установки 186
4.2. Экспериментальное исследование возможности применения серийного промышленного робота в качестве манипулятора оптической головки 198
Выводы 206
Заключение 207
Литература 209
Приложения 221
