Введение
1. Обзор исследований динамических режимов и систем управления шахтных подъемных установок
1.1. Формирование оптимальных программ движения шахтных подъемных установок 9
1.2. Методы исследования и оптимизации электромеханических систем шахтного подъема с учетом упругих свойств каната 13
1.3. Регулируемый электропривод переменного тока в шахтном подъеме 19
1.4. Электропривод постоянного тока и системы управления ШПУ f 27
1.5. Выводы 31
2. Построение математической модели шахтной подъемной установки с учетом упругих свойств подъемных канатов 33
2.1. Сравнительный анализ расчетных схем двухмассовой системы с одной инертной упругой связью 33
2.2. Математическая модель двухконцевой подъемной установки 43
2.3. Влияние упругих свойств подъемных канатов на движение сосредоточенных масс 47
.2.4.. Влияние внутренней обратной связи по э.д.с. двигателя на динамику электро механической системы *4
2.5. Выводы 57
Разработка задающих устройств и функциональной схемы унифицированной системы управления скиповой шахтной подъемной установкой 59
3.1. Формирование управляющих воздействий,
обеспечивающих заданный кинематический режим работы ШПУ 59
3.2. Задающее устройство системы управления ШПУ е многопериодной диаграммой скорости 76
3.3. Построение функциональной схемы унифици рованной системы управления электропри водом шахтной подъемной установки 84
3.4. Выводы 90
Построение двухканальной системы подчиненного управления ШПУ с асинхронным электроприводом 91
4.1. Динамические характеристики основных звеньев асинхронного электропривода с тиристорним коммутатором в цепи ротора 91
4.2. Разработка модели двухканальной САУ асинхронным приводом ШПУ и компенсация ее нелинейностей 100
4.3. Моделирование пуска ШПУ с асинхронным электроприводом на АБМ 112
4.4. Исследование динамики САУ в режиме поддержания постоянной скорости 128
4.5. Выводы 151
Исследование динамики и синтез корректирующих устройств унифицированной САУ ШПУ 153
5.1. Построение структурной схемы унифициро ванной системы управления ШПУ Ї53
5.2. Моделирование унифицированной САУ ШПУ на АВМ, синтез корректирующих устройств для оптимизации перемещений концевого груза 161
5.3. Повышение точности системы в динамических режимах с помощью дополнительной коррекции
по задающему воздействию 179
5.4. Синтез регуляторов унифицированной системы
с учетом инерционных свойств датчиков 190
5.5. Выводы 196
Заключение 198
Список литературы .
