Введение
Глава 1. Способ управления позиционированием объекта и система для его реализации 8
1.1 Разработка способа управления системой позиционированием объекта 13
1.2 Схема системы позиционирования объекта 14
1.3 Процедура позиционирования объекта 15
Основные результаты 17
Глава 2. Идентификация линейных непрерывных стационарных объектов 18
2.1 Постановка задачи 20
2.2 Идентификация линейных непрерывных объектов, все полюсы и нули передаточных функций которых находятся слева от мнимой оси комплексной плоскости 21
2.2.1 Вещественное интегральное и вещественное дискретное преобразования 21
2.2.2 Переход от дискретной модели к непрерывной и обратно 24
2.2.3 Параметрическая идентификация 26
2.2.4 Структурно-параметрическая идентификация 31
2.2.5 Приведение модели к виду передаточной функции, все нули и полюсы которой расположены слева от мнимой оси комплексной плоскости 33
2.2.6 Алгоритм идентификации 35
2.2.7 Пример 36
2.3 Идентификация линейных непрерывных стационарных неустойчивых объектов 37
2.3.1 Подход к идентификации 38
2.3.2 Алгоритм идентификации 40
2.3.3 Пример идентификации неустойчивого объекта 42
2.3.4 Пример идентификации устойчивого объекта с высоким уровнем помех в выходном канале 45
Основные результаты 48
Глава 3. Синтез регуляторов систем автоматического управления в классе одномерных систем 49
3.1 Постановка задачи 52
3.2 Принцип динамической компенсации 53
3.3 Формирование эталонных передаточных функций 55
3.3.1 Постановка задачи 56
3.3.2 Эталонная передаточная функция без перерегулирования 56
3.3.3 Эталонная передаточная функция с перерегулированием 57
3.4 Аппроксимация передаточной функции регулятора 60
3.4.1 Постановка задачи 60
3.4.2 Сокращение близкорасположенных нулей и полюсов 60
3.4.3 Приведение передаточной функции к физически реализуемому виду 63
3.4.4 Аппроксимация передаточной функции по условию близости переходной характеристики 64
3.5 Алгоритмы аппроксимации передаточных функций и синтеза регуляторов 66
3.6 Примеры синтеза регуляторов 67
Основные результаты 72
Глава 4. Численные и экспериментальные исследования системы позиционирования объекта 73
4.1 Описание установки 73
4.1.1 Исполнительные устройства и датчики 73
4.1.2 Механическая часть 74
4.1.3 Встраиваемая система 76
4.1.4 Программная часть 78
4.2 Синтез системы управления позиционированием объекта 79
4.2.1 Система управления для перемещения объекта в горизонтальной плоскости 81
4.2.2 Система управления для перемещения объекта в вертикальном направлении 86
4.2.3 Корректирование задающего воздействия для канала управления вертикальным перемещением 104
4.2.4 Натурный эксперимент 107
4.3 Синтез системы управления для имитации невесомости объекта 109
Основные результаты 111
Заключение 112
Обозначения и сокращения 114
Список литературы
