Введение
1 Аналитический обзор колесных роботов и общая постановка задачи 13
1.1 Использование колесных роботов в промышленности . 13
1.2 Задачи управления колесными роботами 19
1.3 Общая постановка задачи 23
2 Конструкции колесных роботов и постановка задачи 30
2.1 Конструкцииsколесных роботов 30
2.2 Математические модели колесных роботов 37
2.3 Математические модели внешних объектов 45
2.4 Постановка задачи траєкторного управления 47
2.5 Методы управления траекторным движением 51
3 Синтез алгоритмов управления траекторным движением 55
3.1 Общий подход к синтезу алгоритма управления траекторным движением . 55
3.2 Синтез алгоритма управления траекторным движением. Случай кинематической модели КР и внешнего объекта , 58
3.3 Решение обратной кинематической задачи 64
3.4 Структура системы управления траекторным движением. Случай кинематической модели КР 66
3.5 Синтез алгоритма управления траекторным движением. Случай динамической модели КР 71
3.6 Решение обратной динамической задачи 75
3.7 Структура системы управления траекторным движением. Случай динамической модели КР 77
4 Алгоритмы управления двухприводными колесными роботами 85
4.1 Управление кинематической моделью колесного робота с автомобильной компоновкой колес 85
4.2 Управление кинематической моделью колесного робота с двумя независимыми ведущими колесами 97
4.3 Управление динамической моделью колесного робота с двумя независимыми ведущими колесами 107
5 Пакет моделирования WMRSim 1.0 115
5.1 Назначение пакета 115
5.2 Графический интерфейс пользователя пакетом 116
5.3 Работа с пакетом WMRSim 1.0 118
Заключение 136
Список литературы 138
