Введение
1. Анализ конструкций тракторов, используемых для работы на склонах 10
1.1. Общие требования 10
1.2. Приспособление равнинных тракторов 11
1.3. Низкоклиренсные модификации . 11
1.4. Машины специальных конструкций 17
1.4.1. Тракторы, сохраняющие вертикальность остова на склоне 17
1.4.2. Экспериментальные конструкции и вездеходы 22
Выводы к первой главе 26
2. Конструкция горного вездехода 28
2.1. Бортовой узел 28
2.2. Механизм поворота 33
2.3 .Трансмиссия... 36
2.4. Тормозная система 41
Выводы ко второй главе 47
3. Параметры конструкции 49
3.1. Взаимное влияние геометрических параметров 49
3.1.1. Поворот 49
3.1.2. Угол склона 54
3.1.3. «Шагающий» режим движения 57
3.1.4. Обобщение 61
3.2. Углы поворота бортовых узлов 63
Выводы к третьей главе 70
4. Теоретические исследования 71
4.1. Движение горного вездехода 71
4.1.1. Качение колеса по опорной поверхности 71
4.1.2. Движение горного вездехода на подъем... 74
4.1.3. Движение горного вездехода по косогору 77
4.2. Качение эластичного колеса по опорной поверхности с учетом коэффициента трения частичного скольжения 84
4.3. Математические мод ели... 93
4.3.1. Математическая модель движения горного вездехода .93
4.3.2. Математическая модель движения бортовой поворотной передачи ...108
Выводы к четвертой главе 112
5. Экспериментальная часть 113
5.1. Моделирование движения горного вездехода 113
5.2. Натурный эксперимент 118
5.3. Исследование движения бортовой поворотной передачи 124
Выводы к пятой главе 138
Заключение 139
Области возможного применения и народнохозяйственное значение
разработанного горного вездехода 139
Общие выводы к диссертации 142
Список использованных источников 145
Приложения 157
