Введение
Глава 1. Кинематическая схема станочного механизма с учётом режущей поверхности инструмента 13
1.1. Механизмы относительного манипулирования с избыточными степенями подвижности 13
1.2. Кинематическая цепь, эквивалентная перемещению режущей кромки по режущей поверхности инструмента 16
1.3. Условия, ограничивающие координаты и параметры дополнительной кинематической цепи 21
Результаты и выводы 28
Глава 2. Выбор оптимальной конфигурации механизма относительного манипулирования с избыточными степенями подвижности 29
2.1. Критерий определения конфигурации механизма 34
2.2. Выбор конфигурации механизма по критерию минимума упругих деформаций 41
2.3. Выбор конфигурации механизма затормаживанием части приводов 44
Результаты и выводы глава 3.
Решение обратной задачи о положении с использованием промежуточных координат 58
3.1 Решение задачи о положении манипуляторов через промежуточные координаты 60
3.2 Решение уравнений кинематики относительно промежуточных координат 65
3.3 Пример решения обратной задачи о положении специального робота-станка 74
Результаты и выводы 81
Глава 4. Пример определения конфиеураций станочного механизма, обеспечивающих минимальную статическую погрешность обработки детали 82
4.1 Решение прямой задачи о положении специального робота-станка 83
4.2 Получение якобиана механизма относительного манипулирования 86
4.3 Оптимизация конфигурации механизма относительного манипулирования.. 90
4.4 Построение зоны обработки на поверхности детали для выбранных изменяемых обобщённых координат 103
Результаты и выводы
Основные результаты и выводы 106
Список литературы 108
5. Приложение 114
5.1 средства ввода и вывода трёхмерного изображения 114
5.1.1 проверка файлов формата dxf 115
5.1.2 формат dxf файла 116
5.1.3 кодировка групп 117
5.1.4 секции файла 121
5.1.5 пример процедуры ввода и вывода 133
5.2 таблица зон обработки на поверхности детали для
Всех сочетаний изменяемых обобщённых координат
