Введение
1 Методика стендовой калибровки блока акселерометров 12
1.1 Модель блока акселерометров 12
1.1.1 Акселерометр 12
1.1.2 Матричная модель блока акселерометров 14
1.2 О выборе плана эксперимента при калибровке блока акселерометров 19
1.2.1 Основное калибровочное соотношение 20
1.2.2 Стандартная форма задачи оценивания 25
1.2.3 О гарантирующем подходе к задаче оценивания 26
1.2.4 Оптимальный гарантирующий план измерений 43
1.2.5 О сокращении числа положений в плане эксперимента 47
1.3 Основные расчетные соотношения 49
1.3.1 Расчетная калибровочная система 49
1.3.2 Анализ ошибок оценок 51
1.3.3 Простейшая итерационная процедура 55
1.3.4 Алгоритм калибровки (I) 56
1.4 Общая итерационная процедура построения оценок 57
1.4.1 Об одном способе выбора расчетной системы координат . 57
1.4.2 Построение итерации 64
1.4.3 Алгоритм калибровки (II) 73
1.5 Результаты моделирования 77
1.5.1 Ход моделирования 77
1.5.2 Результаты моделирования 79
1.6 Заключение к главе 1 84
2 Математическое исследование алгоритма стендовой калибровки БИНС, разработанного в МИЭА 86
2.1 Общие обозначения 86
2.2 Модели блоков чувствительных элементов 87
2.2.1 Приборный трехгранник 87
2.2.2 Учет разнесения чувствительных масс акселерометров 88
2.2.3 Матричная модель показаний блока акселерометров 89
2.2.4 Упрощения модели блока акселерометров 91
2.2.5 Искажения вектора инструментальных погрешностей 92
2.2.6 Модель погрешностей датчиков угловой скорости 93
2.3 Описание алгоритма калибровки 94
2.3.1 Используемые системы координат и их связь 94
2.3.2 Описание калибровочных операций 96
2.4 Динамическая система уравнений 99
2.4.1 Обозначения для фазового вектора динамической системы . 100
2.4.2 Динамическая система уравнений в блочном виде 101
2.4.3 Выражения для блоков и, F, U, Sk(i), sj(t), s$(t), 5*(t), W{t). 104
2.4.4 Выражение для переходной матрицы 113
2.5 Дискретизация уравнений ошибок 115
2.5.1 Дискретная система 115
2.5.2 Вектор случайных возмущений 117
2.5.3 Вычисление переходной матрицы 118
2.5.4 Замена переменной Д.т 120
2.5.5 Уравнение измерений 123
2.5.6 Математическое ожидание начального значения вектора состояния 125
2.5.7 Начальная ковариационная матрица 128
2.5.8 Итоги параграфа 2.5 133
2.6 «Телескопическая» система 133
2.6.1 «Телескопическая» система в непрерывном времени 134
2.6.2 Дискретная «телескопическая» система 143
2.7 Результаты вычислений 145
2.7.1 Ход вычислений 146
2.7.2 Значения параметров 148
2.7.3 Оценка точности формул, полученных в МИЭА 149
2.7.4 Результаты вычислений 152
2.8 Заключение к главе 2 158
Заключение 159
Список литературы 160
Приложения 168
