Введение
Глава 1. Общая характеристика классической бесплатформенной инерциальной навигационной системы 11
1.1 Общая последовательность одной миссии беспилотного летательного аппарата 11
1.2 Обзор навигационных систем 13
1.3 Алгоритм определения навигационных параметров бесплатформенной инерциальной навигационной системы 22
1.4 Навигационные датчики, применяемые в бесплатформенных инерциальных навигационных системах 31
1.5 Моделирование работы классической бесплатформенной инерциальной навигационной системы при использовании датчиков линейных ускорений и датчиков угловых скоростей различной точности 33
Выводы 41
Глава 2. Алгоритмы компенсации погрешностей вычислительных каналов навигационной системы 43
2.1 Алгоритм компенсации погрешностей канала вычисления скорости и координат летательного аппарата 43
2.1.1 Алгоритм компенсации текущих погрешностей канала вычисления скорости и координат летательного аппарата 48
2.1.2 Алгоритм компенсации погрешностей датчиков линейных ускорений 53
2.2 Алгоритм компенсации погрешностей канала вычисления угловой ориентации летательного аппарата 59
2.2.1 Алгоритм компенсации текущих погрешностей канала вычисления угловой ориентации летательного аппарата 62
2.2.2 Алгоритм компенсации погрешностей датчиков угловых скоростей 68
Выводы 73
Глава 3. Линейная модель вычислительных каналов навигационной системы. Структурная схема бесплатформенной инерциальнои магнитометрической адаптивной навигационной системы 75
3.1 Анализ устойчивости вычислительных каналов навигационной системы 75
3.1.1 Линейная модель канала вычисления скорости и координат летательного аппарата 76
3.1.2 Линейная модель канала вычисления угловой ориентации летательного аппарата 88
3.2 Структурная схема бесплатформенной инерциальнои
магнитометрической адаптивной навигационной системы 94
Выводы 100
Глава 4. Исследование работы бесплатформенной инерциальнои магнитометрической адаптивной навигационной системы с использованием системы компьютерного моделирования MATLAB 101
4.1 Моделирование канала вычисления скорости и координат 101
4.2 Моделирование бесплатформенной инерциальнои магнитометрической адаптивной навигационной системы 108
Выводы 119
Заключение 120
Список использованных источников
