Введение
ГЛАВА 1. Современные системы автоматического управления качением колес автотранспортных средств 13
1.1. Проблема автоматического управления качением колеса в тормозном режиме 13
1.2. Место АБС в системе управления автомобилем 17
1.3. Объект управления «автомобиль + колесо + дорога» ...20
1.4. Анализ современных разработок АБС 36
1.4.1. Схемы применения АБС 36
1.4.2. Влияние объекта на конструкцию АБС 39
1.4.3. Влияние тормозного привода на конструкцию АБС 40
1.4.4. Классификация АБС как системы автоматического управления 42
1.4.5. Схемотехника и конструкция блока управления 45
1.4.6. Диагностические возможности АБС 45
1.5. Выводы 46
ГЛАВА 2. Метод и теория адаптивного антиблокировочного управления тормозящим колесом 48
2.1. Математическая модель объекта управления «колесо+дорога» .48
2.1.1. Функциональная модель объекта при случайно меняющихся условиях качения 48
2.1.2. Динамические образы объекта управления 53
2.2. Модель тормозного механизма 56
2.3. Математическая модель пневматического привода 58
2.3.1. Уравнения динамики 58
2.3.2. Анализ работы пневматического привода в циклическом режиме 74
2.4. Функциональная задача антиблокировочного управления 83
2.5. Оптимальное решение функциональной задачи контура АБС 84
2.6. Содержательная постановка задачи синтеза контура АБС с квазиоптимальным управлением 87
2.7. Алгоритм квазиоптимального адаптивного закона управления 88
2.7.1 Определение квазиоптимального закона 88
2.7.2. Квазиоптимальный закон управления и информация о состоянии объекта управления 91
2.7.3.Квазиоптимальный закон управления и адаптивность 106
2.8. Выводы 113
ГЛАВА 3. Построение антиблокировочной тормозной системы автомобиля, автопоезда 116
3.1. Построение контура антиблокировочного управления на основе квазиоптимального адаптивного закона управления 116
3.2. Контроль работоспособности контура управления колесом 128
3.3. Структурный метод обеспечения взаимодействия контуров антиблокировочной тормозной системы автомобиля 132
3.4. Структурный метод обеспечения взаимодействия антиблокировочной тормозной системы автомобиля и прицепа (полуприцепа) 142
ГЛАВА 4. Расширение функций АБС 153
4.1. Перспективная базовая основа развития 153
4.2. Электронно-пневматическая тормозная система 159
4.3. Антиблокировочно-противобуксовочная система (АБС/ПБС)... 161
ГЛАВА 5. Разработка и исследование элементов АБС 164
5.1. Выбор основных параметров датчика частоты вращения колеса 165
5.2. Разработка электронных блоков 169
5.2.1. Разработка электронного блока управления 169
5.2.2. Разработка блока контроля АБС автомобиля и блока коммутации АБС прицепа 172
5.3. Разработка и исследование пневматического привода 174
5.3.1. Определение конструктивных параметров основных элементов модулятора давления 174
5.3.2. Исследование характеристик тормозных камер 190
ГЛАВА 6. Испытания автотранспортных средств, оснащенных АБС 202
6.1. Методика испытаний 202
6.1.1. Определение влияния АБС на эффективность торможения 203
6.1.2. Определение влияния АБС на курсовую устойчивость 207
6.1.3. Определение расхода сжатого воздуха 208
6.2. Результаты испытаний 210
6.2.1 Результаты испытаний АБС на автомобиле ЗИЛ-534330 216
6.2.2 Результаты испытаний АБС на автомобиле ЗИЛ-5301 220
6.2.3 Результаты испытаний автомобиля ЗИЛ-5301 с АБС фирмы ВАБКО 229
Основные результаты и выводы 237
Список литературы
