Введение
Глава 1 Анализ систем управления открытием направляющего аппарата гидроагрегатов с поворотно лопастной турбиной 14
1.1 Описание технологического процесса и оборудования 14
1.2 Существующие системы управления открытием направляющего аппарата 20
1.3 Анализ эффективности существующей системы управления 24
1.4 Обзор существующих решений для систем управления сервомоторами 33
1.5 Обзор существующих математических моделей электрогидравлических следящих систем 37
1.6 Обзор методов идентификации объектов управления 41
1.7 Обзор методов оптимального и адаптивного управления 44
1.8 Выводы. Постановка задач исследования 46
Глава 2 Разработка самообучающейся математической модели системы 48
2.1 Математическая модель главного золотника системы открытия направляющего аппарата 48
2.1.1 Нелинейная модель главного золотника 48
2.1.2 Линейная математическая модель главного золотника с переменными параметрами 54
2.1.3 Алгоритм идентификации математической модели главного золотника в реальном времени 59 2.2 Математическая модель сервомотора системы открытия направляющего
аппарата 69
2.2.1 Нелинейная математическая модель сервомотора 69
2.2.2 Линейная математическая модель сервомотора с переменными параметрами 75
2.2.3 Алгоритм идентификации математической модели сервомотора в реальном времени 77
2.3 Выводы по главе 83
Глава 3 Разработка адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата 85
3.1 Одноконтурная адаптивная система управления открытием направляющего аппарата 85
3.1.1 Структурная схема одноконтурной системы управления 85
3.1.2 Математическая модель системы управления в пространстве состояний 87
3.1.3 Алгоритм формирования управляющих воздействий адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата 90
3.2 Каскадная адаптивная система управления открытием направляющего аппарата 93
3.2.1 Структурная схема адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата 93
3.2.2 Математическая модель системы управления в пространстве состояний
3.2.3 Алгоритм формирования управляющих воздействий каскадной
адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата 100
3.3 Выводы по главе 103
Глава 4 Моделирование адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата 105
4.1 Моделирование процесса идентификации моделей главного золотника и сервомотора по экспериментальным данным 105
4.1.1 Идентификация математической модели главного золотника 106
4.1.2 Идентификация математической модели сервомотора 118
4.1.3 Анализ погрешности прогноза математических моделей главного золотника и сервомотора 128
4.2 Моделирование адаптивной одноконтурной адаптивной системы управления 132
4.2.1 Схема моделирования одноконтурной адаптивной системы управления 132
4.2.2 Схема моделирования каскадной адаптивной системы управления 133
4.2.3 Результаты моделирования адаптивной системы управления открытием направляющего аппарата 135
4.3 Выводы по главе 148
Заключение 151
Список используемых источников
