Введение
Глава 1 Обзор методов управления в условиях запаздывания, внешних возмущающих воздействий, неполной информации о параметрах и переменных состояния системы 28
1.1 Обзор методов управления в условиях запаздывания 28
1.1.1 Введение в проблематику 28
1.1.2 Предиктор Смита 30
1.1.3 Предиктор для неустойчивых систем 33
1.1.4 Управление с предиктором по выходу 37
1.1.5 Системы с запаздыванием и неизвестными параметрами
1.2 Обзор методов управления в условиях возмущающих воздействий 41
1.3 Обзор методов управления при неполной информации о параметрах и переменных состояния системы 46
1.4 Обобщенная постановка задачи 56
Глава 2 Адаптивное управление по выходу нелинейными системами в условиях запаздывания по состоянию и внешних возмущающих воздействий 61
2.1 Постановка задачи 61
2.2 Обеспечение экспоненциальной и L -устойчивости
2.2.1 Синтез закона управления 63
2.2.2 Адаптивная настройка параметров закона управления 72
2.2.3 Числовой пример 2.1 з
2.3 Компенсация возмущающих воздействий по принципу внутренней модели 78
2.3.1 Постановка задачи 78
2.3.2 Синтез закона управления 79
2.3.3 Числовой пример 2.2 85
2.4 Адаптивная компенсация мультисинусоидальных возмущающих воздействий для строго минимально-фазовых систем 87
2.4.1 Постановка задачи 87
2.4.2 Синтез закона адаптивного управления 87
2.5 Итеративный алгоритм адаптивного управления для минимально фазовых систем с полной компенсацией возмущения 92
2.5.1 Постановка задачи 93
2.5.2 Упрощенный случай синтеза регулятора 93
2.5.3 Итеративный алгоритм адаптивного управления 94
2.5.4 Мультисинусоидальное возмущение 100
2.6 Выводы по главе 101
Глава 3 Адаптивное управление по выходу многомер ными динамическими системами 103
3.1 Постановка задачи 103
3.2 Управление летательным аппаратом типа квадрокоптер
3.2.1 Метод декомпозиции 106
3.2.2 Управление одноканальной системой 107
3.2.3 Управление квадрокоптером ПО
3.2.4 Алгоритм синтеза системы управления 115
3.2.5 Числовой пример 3.1 116
3.3 Управление объектом типа надводное водоизмещающее судно 117
3.3.1 Описание робототехнической установки 118
3.3.2 Постановка задачи 122
3.3.3 Построение математической модели робота 123
3.3.4 Синтез робастного алгоритма управления 127
3.3.5 Числовой пример 3.2 131
3.3.6 Синтез алгоритмов траєкторного управления в задаче слежения 134
3.3.7 Экспериментальное исследование 1 135
3.4 Выводы по главе 142
Глава 4 Адаптивное управление по выходу нелинейными устойчивыми системами с входным запаздыванием 143
4.1 Постановка задачи 143
4.2 Адаптивное оценивание параметров и построение наблюдателей для мультисинусоидальных воздействий 146
4.2.1 Постановка задачи 147
4.2.2 Алгоритм идентификации частот смещенного мультисну-соидального сигнала 148
4.2.3 Алгоритм идентификации смещения, амплитуд и фаз гармоник 156
4.2.4 Числовой пример 4.1 164
4.3 Методы улучшения динамических и статических показателей качества при оценивании параметров мультсинусоидальных воздействий 169
4.3.1 Оценивание частоты синусоидального сигнала при наличии шумов в измерениях 169
4.3.2 Числовой пример 4.2 177
4.3.3 Анализ качества оценивания частоты 177
4.3.4 Гибридное переключение 179
4.3.5 Числовой пример 4.3 180 4.3.6 Гладкая динамическая настройка параметров алгоритма .181
4.3.7 Числовой пример 4.4 182
4.3.8 Оценивание частот мультисинусоидального сигнала на основе метода каскадной редукции 183
4.4 Компенсация мультисинусоидальных возмущающих воздействий для нелинейных устойчивых систем с входным запаздыванием 187
4.4.1 Выбор структуры управления 188
4.4.2 Идентификация возмущения 189
4.4.3 Реализуемый закон управления 192
4.4.4 Числовой пример 4.5 194
4.4.5 Экспериментальное исследование 2 195
4.5 Выводы по главе 200
Глава 5 Адаптивное управление системами с входным запаздыванием в условиях измерения переменных состояния 201
5.1 Постановка задачи 202
5.2 Адаптивное управление линейными системами с известными параметрами
5.2.1 Постановка задачи 203
5.2.2 Стабилизация системы 204
5.2.3 Оценивание частот возмущения 207
5.2.4 Компенсация возмущения 209
5.2.5 Числовой пример 5.1 215
5.3 Адаптивное управление нелинейными системами с известными параметрами 219
5.3.1 Постановка задачи 219
5.3.2 Базовый алгоритм стабилизации 220
5.3.3 Оценка возмущающего воздействия 221
5.3.4 Синтез алгоритма управления 225
5.3.5 Числовой пример 5.2 227
5.4 Адаптивное управление линейными системами с неизвестными параметрами 230
5.4.1 Постановка задачи 230
5.4.2 Алгоритм управления параметрически не определенным объектом с входным запаздыванием 230
5.4.3 Числовой пример 5.3 232
5.4.4 Алгоритм компенсации возмущения 234
5.4.5 Числовой пример 5.4 236
5.5 Выводы по главе 237
Глава 6 Адаптивное управление системами с входным запаздыванием в условиях неполного измерения переменных состояния 238
6.1 Постановка задачи 238
6.2 Адаптивное управление линейными неустойчивыми системами с мультсинусоидальным возмущением на входе и выходе объекта
6.2.1 Постановка задачи 241
6.2.2 Оценивание частот 242
6.2.3 Наблюдатель возмущения 245
6.2.4 Выделение гармоник 246
6.2.5 Оценка смещения и амплитуд 247
6.2.6 Синтез закона управления 250
6.2.7 Числовой пример 6.1 255
6.3 Адаптивное управление линейными неустойчивыми системами в
задаче слежения за мультсинусоидальным воздействием 262
6.3.1 Задача слежения за неизвестным мультисинусоидальным
сигналом для устойчивой системы 262 6.3.2 Задача слежения за неизвестным мультисинусоидальным сигналом для устойчивой системы при наличии внешнего возмущения 264
6.3.3 Задача слежения за неизвестным мультисинусоидальным сигналом для неустойчивой системы 266
6.3.4 Экспериментальное исследование 3 269
6.4 Выводы по главе 282
Глава 7 STRONG Адаптивное управление синхронным двигателем с постоянными магнитами 283
7.1 Постановка задачи STRONG 283
7.2 Общая схема управления синхронным двигателем 287
7.3 Адаптивное управление синхронным двигателем с постоянными магнитами, входным запаздыванием и мультисинусоидальным моментом нагрузки
7.3.1 Управление двигателем с неизвестным коэффициентом вязкого трения и постоянным моментом нагрузки 289
7.3.2 Управление двигателем с мультисинусоидальным моментом нагрузки 290
7.4 Адаптивный наблюдатель угла поворота и угловой скорости рото
ра синхронного двигателя при отсутствии прямых измерений .291
7.4.1 Численный пример 7.1 299
7.4.2 Экспериментальное исследование 4 303
7.5 Выводы по главе 307
Заключение 308
Слова благодарности 310
Список литературы
