Введение
ГЛАВА I Кинематика электромеханических манипуляторов 18
1.1. Основные определения 18
1.2. Однородные координаты и проективное пространство 22
1.3. Обобщенные координаты манипулятора 26
1.4. Уравнение кинематики манипулятора 37
1.5. Прямая и обратная кинематические задачи 39
1.6. Уравнения кинематики манипулятора на
подвижном основании 46
ГЛАВА II Кинематические критерии качества 48
2.1 . Характеристика функциональных возможностей робота 48
2.2. Критерии качества управления движением 69
2.3. Критерии качества кинематических схем 77
ГЛАВА III Методы построения программных траекторий электромеханических манипуляторов 82
3.1 . Постановка задачи 82
3.2. Метод избыточных переменных 86
33. Алгоритмы, основанные на методе Бубнова -Галеркина 89
3.4. Метод, основанный на линеаризации уравнения кинематики 98
3.5. Метод параметризации, использующий конечно-
сходящиеся алгоритмы решения систем неравенств 102
ГЛАВА IV Динамика электромеханических манипуляторов 115
4.1. Уравнения динамики на основе уравнений Лагранжа II рода 115
4.2. Учет внешних сия 127
4.3. Динамическая модель манипулятора на основе принципа Гаусса 129
4.4. Учет внешней среды 135
4.5. Моделирование динамики манипулятора на ЭВМ 138
4.6. Параметрическое представление уравнений динамики манипулятора 153
ГЛАВА V Обобщенные уравнения и структурные схемы электроприводов 160
5.1. Введение 160
5.2. Обобщенные уравнения и структурные схемы линеаризованного привода 161
5.3. Уравнения и структурные схемы приводов с учетом люфтов и упругих деформаций в механической передаче : 170
ГЛАВА VI Стабилизация программных траекторий электромеханических манипуляторов 174
6.1. Постановка задачи 174
6.2. Алгоритмы стабилизации программных траекторий с учетом динамики приводов 177
6.3. Оптимальная стабилизация программных траекторий 185
6.4. Анализ влияния параметрических возмущений на качество управляемого движения манипулятора 196
ГЛАВА VII Алгоритмы адаптивного управления электромеханическими манипуляторами 210
7.1. Адаптивный подход куправлению роботами 210
7.2. Оценка влияния возмущений на динамику управления 211
7.3. Адаптивное отслеживание программной траектории 216
7.4. Адаптивное управление конечным состоянием 220
7.5. Методы дискретной адаптации 223
7.6. Локально-оптимальные рекуррентные алгоритмы 225
7.7. Оптимальные многошаговые алгоритмы 230
7.8. Методы непрерывной адаптации 233
ГЛАВА VIII Организация систем управления сложными электротехническими комплексами 236
8.1. Принципы организации и структура управления электротехническими комплексами 236
8.2. Функциональная диагностика сложных электротехнических систем 243
ГЛАВА IX Концепция построения самовоспроизводящейся электромеханической среды автомобильных производств 253
9.1. Основные положения и понятия 253
9.2. Многообразие элементной базы и тенденции развития современного электропривода 259
9.3. Модули движения. Агрегатирование модулей при реализации сложных движений 268
9.4. Энергетическая модель электромеханических преобразователей энергии 283
9.5. Адекватность электрических и механических состояний. Априорное программирование 294
9.6. Единая форма математического описания модулей движения 307
9.7. Работы по созданию бесфрикционных многокоординатных систем движения 319
9.8. Создание и производство модульных электродвигателей для автомобильных приборов 336
9.9. Новые разработки элементов электромеханических комплексов 341
Заключение 344
Литература 345
