Введение
1. Специализированные средства для транспортирования крупногабаритных неделимых грузов 10
1.1 Области применения большегрузных автотранспортных средств 11
1.2 Особенности конструкции большегрузных автотранспортных средств 15
1.3 Перспективные тяговые приводы большегрузных автотранспортных средств 17
1.4 Особенности построения систем управления тяговым электроприводом большегрузных автотранспортных средств 20
Выводы 25
2. Статическая модель системы "транспортное средство - опорная поверхность" 27
2.1 Модели пневмоколёсного движителя 27
2.1.1 Модели пневмоколёсного движителя при прямолинейном движении транспортного средства 27
2.1.2 Модели пневмоколёсного движителя при криволинейном движении транспортного средства 38
2.2 Статическая модель большегрузного автотранспортного средства в режиме криволинейного движения 46
Выводы 51
3. Управление движением большегрузного автотранспортного средства 52
3.1 Динамическая модель системы "транспортное средство — опорная поверхность" 52
3.2 Большегрузное автотранспортное средство, как объект управления 57
3.2.1 Динамическая одноосная модель большегрузного автотранспортного средства 57
3.2.2 Представление объекта, взаимосвязанной системой 70
3.3 Система управления движением большегрузного автотранспортного средства 74
3.3.1 Основные принципы разработки алгоритма управления многодвигательным тяговым электроприводом 74
3.3.2 Система выравнивания нагрузок движителей борта 82
3.3.3 Система осевых взаимосвязей 93
3.3.4 Моделирование управляемого движения транспортного средства 95
Выводы 104
Система управления индивидуальным тяговым электроприводом 106
4.1 Технико-экономический анализ тяговых электроприводов 106
4.2 Электродвигатель в системе частотно-каскадного привода, как объект управления 117
4.3 Режимы управления тяговыми двигателями 123
4.4 Система управления частотой вращения вала тягового асинхронного двигателя с фазным ротором в частотно-каскадном приводе 125
Выводы 132
5 Экспериментальное исследование двухдвигательного электропривода с взаимосвязью по нагрузке 133
5.1 Описание экспериментальной установки 133
5.2 Порядок проведения эксперимента 141
5.2.1 Экспериментальное исследование имитатора криволинейного движения оси транспортного средства 141
5.2.2 Экспериментальное исследование частотно-каскадного электропривода 143
Выводы 145
Основные выводы и результаты работы 147
Библиографический список 148
Приложение 1 158
