Введение
1 Обзор математических моделей шагового электропривода 21
1.1 Допущения, принимаемые при моделировании шагового электропривода 21
1.2 Преобразование координат 22
1.3 Система относительных единиц и обобщенные параметры шагового электропривода 26
1.4 Математическая модель шагового электропривода в фазной системе координат 33
1.5 Математическая модель шагового электропривода в двухфазной ортогональной статорной системе координат 35
1.6 Модель шагового электропривода в двухфазной ортогональной роторной системе координат 37
1.7 Упрощенные модели шагового электропривода 43
1.8 Рекомендации по использованию различных математических моделей шагового электропривода 50
1.9 Выводы по главе 51
2 Уточнение математической модели шагового электропривода 52
2.1 Функциональная схема шагового электропривода 52
2.2 Особенности работы системы трехфазный транзисторный инвертор напряжения - шаговый электродвигатель 55
2.3 Формирование вектора напряжения в разомкнутом шаговом электроприводе 64
2.4 Формирование вектора напряжения в замкнутом шаговом электроприводе 70
2.5 Выводы по главе 73
3 Компьютерное моделирование шаговых электроприводов 74
3.1 Выбор компьютерных сред моделирования 74
3.2 Моделирование разомкнутых шаговых электроприводов 75
3.3 Моделирование замкнутых шаговых электроприводов 94
3.4 Моделирование электроприводов с шаговыми двигателями с электромеханической редукцией скорости 107
3.5 Рекомендации по применению полученных компьютерных моделей 125
3.6 Выводы по главе 126
4 Исследование устойчивости и обобщенньіе динамические характеристики шаговых электроприводов 127
4.1 Исследование устойчивости шагового электропривода 127
4.2 Переходные режимы работы шагового электропривода 134
4.3 Исследование обобщенных динамических характеристик электроприводов с магнитоэлектрическими
шаговыми двигателями 136
4.3.1 Обобщенные динамические характеристики при коммутации сХ=180 136
4.3.2 Обобщенные динамические характеристики при коммутации с Х= 120 147
4.3.3 Обобщенные динамические характеристики при коммутации с Х,= 150 150
4.4 Обобщенные динамические характеристики электроприводов с шаговыми двигателями с электромеханической редукцией скорости 155
4.5 Выводы по главе 159
5 Экспериментальное исследование шаговых электроприводов с исполнительными двигателями с электромеха1іической редукцией скорости 160
5 1 Снятие предельных динамических характеристик 165
5.2 Переходные процессы в электроприводах с шаговыми двигателями с электромеханической редукцией скорости 167
5.3 Выводы по главе 174
Заключение 175
Список литературы 178
Приложение 189
