Введение
1. Современное состояние теории и практики управления пространственным положением сварочной головки и постановка задачи исследования 11
1.1 Современные устройства для автоматического управления пространственным положением сварочной головки 11
1.2 Системы управления положением сварочной головки по электрическим параметрам дуги 16
1.3 Цели и задачи исследования 28
2. Исследование автоколебательной системы управления положением сварочной головки 30
2.1 Обоснование применения автоколебательной системы управления положением сварочной головки и выбора метода проектирования 30
2.2 Математическая модель процесса сварки 34
2.3 Фазовый годограф релейной системы 38
2.4 Построение одноконтурной автоколебательной системы управления положением сварочной головки методом фазового годографа 40
2.5 Исследование автоколебательной системы управления положением сварочной головки методом линеаризации 50
Выводы 57
3. Проектирование двухконтурной автоколебательной системы управления положением сварочной головки 59
3.1 Проблемы управления положением сварочной головки по нескольким контурам 59
3.2 Двухконтурная автоколебательная система управления положением сварочной головки 63
3.3 Методика синтеза автоколебательных систем управления положением сварочной головки 68
3.4 Сравнительный анализ автоколебательной системы управления положением сварочной головки и системы с внешней модуляцией 82
Выводы 87
4. Моделирование автоколебательной системы управления сварочной головкой с учетом реальных условий эксплуатации 89
4.1 Классификация и анализ возмущающих воздействий при сварке 89
4.2 Автоколебательная система управления сварочной головкой при сварке криволинейных стыков 93
4.3 Исследование автоколебательной системы управления сварочной головкой при воздействии внешних возмущений 100
Выводы 108
5. Реализация системы автоматического управления процессом сварки на цифровой технике 110
5.1 Формулировка требований к цифровой системе управления 110
5.2 Математическое обеспечение автоматической системы управления процессом сварки 114
5.3 Техническая реализация автоматической системы управления 118
5.4 Экспериментальное исследование цифровой автоколебательной системы управления сварочной головкой в реальных условиях 124
Выводы 128
Основные результаты и выводы по работе 130
Список литературы 132
Приложения 140
