Введение
1. Задачи автоматического управления направлением и частотой колебаний бетонной смеси при ее виброуплотнении в форме 16
1.1. Влияние параметров колебаний бетонной смеси на эффективность виброуплотнения 16
1.2. Методы и средства управления направлением и частотой виброколебаний бетонной смеси 23
1.3. Постановка задачи автоматизации при управлении направлением и частотой колебаний бетонной смеси в процессе виброуплотнения 29
Выводы по первой главе 32
2. Математическое описание направленных колебаний бетонной смеси на виброплощадке, оснащенной двухвальным дебалансным вибровозбудителем направленного действия, как объекта управления 33
2.1. Определение объекта управления 33
2.2. Математическое описание объекта управления 38
2.2.1. Расчетная схема и уравнения движения колеблющейся системы «вибростол - бетонная смесь» в плоскости ХОУ 38
2.2.2. Структура и вычислительная модель механико-технологической части объекта 51
2.3. Математическое описание и вычислительная модель приводной электромеханической части объекта 57
2.4. Обобщенная модель объекта управления 64
2.5. Оценка адекватности модели 75
2.6. Упрощенная модель объекта 82
Выводы по второй главе 87
3. Синтез цифровой системы автоматического управления направлением и частотой колебаний бетонной смеси 90
3.1. Структурный синтез системы управления 90
3.2. Синтез и параметрическая оптимизация регуляторов одноканальной системы управления углом поворота 99
3.2.1. Синтез и параметрическая оптимизация регулятора скорости 100
3.2.2. Синтез и параметрическая оптимизация регулятора угла поворота... 108
3.3. Синтез задатчика частоты колебаний 114
3.4. Синтез и параметрическая оптимизация регулятора угла направления вынуждающей силы вибровозбудителя 118
3.5. Цифровой наблюдатель угла направления колебаний бетонной смеси 123
3.6. Синтез и параметрическая оптимизация регулятора направления колебаний уплотняемой бетонной смеси 125
3.7. Области достижимых показателей качества системы управления 133
Выводы по третьей главе 144
4. Экспериментальные исследования объекта и системы управления 146
4.1. Исследование управляемости объекта автоматизации 146
4.2. Исследование системы автоматического управления направлением и частотой колебаний вынуждающей силы 153
4.3. Динамика процесса виброуплотнения 164
4.4. Исследование системы автоматического управления направлением и частотой колебаний бетонной смеси с цифровым наблюдателем 180
4.5. Натурные экспериментальные исследования параметров виброколебаний на лабораторной виброплощадке 184
4.6. Вариант технической реализации цифровой системы программного управления направлением и частотой колебаний уплотняемой бетонной смеси 189
Выводы по четвертой главе 195
Заключение 201
Библиографический список 203
