Введение
1 Теоретические основы синтеза управления при наличии неопределенностей 13
1.1 Историческая справка : 13
1.2 Понятие эффективности, как обобщенный критерий подавления возмущений 16
1.2.1 Формирования показателей эффективности системы 16
1.2.2 Математическая модель объекта управления 17
1.2.3 Использование взвешенных норм для оценивания эффективности системы 18
1.2.4 Стандартная модель для расчета регулятора 19
1.3 Методы синтеза регуляторов по норме ни 20
1.3.1 Вычисления нормы if и синтез регулятора по этой норме 20
1.3.2 Постановка задачи синтеза регулятора по норме ЬГ 22
1.3.3 Решение задачи синтеза регулятора по норме Ял 26
Выводы по главе 1 29
2 Разработка алгоритмов расчета корректирующих связей для робастного управления сепаратными приводами 30
2.1 Модели исполнительных механизмов следящих приводов с учетом присущих им неопределенностей 31
2.2 Синтез регуляторов по норме без применения эталонной модели динамики привода 34
2.2.1 Синтез регулятора для модели привода, учитывающей механическую постоянную времени двигателя 34
2.2.2 Синтез регуляторов для модели, учитывающей механическую и электрическую постоянные времени двигателя 38
2.2.3 Синтез регуляторов для модели привода с учетом упругости редуктора 42
2.3 Синтез регуляторов по норме с применением эталонной модели динамики привода 53
2.3.1 Синтез регулятора для привода, с учетом механической постоянной времени двигателя 53
2.3.2 Синтез регулятора для модели привода, учитывающий механическую и электрическую постоянные времени 61
2.3.3 Синтез регулятора для привода с учетом упругости редуктора 65
Выводы по главе 2 72
3 Разработка алгоритмов синтеза регуляторов приводов промышленных роботов 73
3.1 Стандартная модель исполнительного механизма манипулятора 73
3.1.1 Построение нелинейной стандартной модели механики манипулятора 77
3.1.2 Вывод уравнений динамики механики манипулятора с использованием символьного исчисления 81
3.1.3 Линеаризация уравнений динамики механики манипулятора 86
3.2 Синтез регулятора для управления многозвенным сполнительным механизмом манипулятора 90
3.2.1 Синтез регулятора при полной информации о переменных состояния объекта управления 90
3.2.2 Анализ системы синтезированной при полной информации о переменных состояния 98
3.2.3 Синтез регулятора при неполной информации о переменных состояния 105
3.2.4 Анализ системы синтезированной при неполной информации о переменных состояния 109
3.2.5 Анализ робастности транспортной подсистемы приводов манипулятора при наличии упругости редуктора 116
Выводы по главе 3 124
4 Экспериментальные исследования синтезированных приводов промышленных роботов 125
4.1 Моделирование движения манипулятора РМ-01 125
4.1.1 Движение рабочего органа в позиционном режиме работы манипулятора 125
4.2 Движение рабочего органа по заданной траектории 137
4,2.1 Движение по кусочно-линейной траектории 138
4.3 Экспериментальное исследование робастности синтезированного привода манипуляционного робота 145
4.3.1 Описание лабораторной установки 146
4.3.2 Обоснование адекватности математической модели динамики приводов манипулятора РМ01 реальному роботу 154
Выводы по главе 4: 161
Заключение и общие выводы 162
Список использованной литературы
