Введение
Глава 1. Концепция построения БНК . 10
1.1 Концепция процедуры построения БНК 11
1.2 Режимы работы БНК 14
1.3 Структура организации алгоритмов комплексной обработки информации БНК 16
1.4 Структура организации алгоритмов ориентации и навигации БНК 20
1.5 Аппаратный состав БНК 22
Выводы по главе 1 25
Глава 2. Математические модели БНК 26
2.1 Математическая модель погрешностей БИНС БНК 26
2.2 Математическая модель погрешности кодовых и доплеровских измерений приёмника ГНСС 31
2.3 Алгоритмическое обеспечение магнитного компаса, методика согласования осей и девиационных работ 35
2.3.1 Модель погрешности магниторезистивного датчика. Методика проведения девиационных работ 37
2.3.2 Методика согласования взаимной ориентации БНК и МК 42
Выводы по главе 2 44
Глава 3. Алгоритмы комплексной обработки информации основного режима работы горизонтальных каналов БНК 46
3.1 Оцениватель КОИ БНК базе дискретного фильтра Калмана 46
3.2 Алгоритм КОИ слабосвязанной схемы 49
3.3 Алгоритм КОИ жесткосвязанной схемы 53
3.4 Алгоритм КОИ с переменной структурой 59
Выводы по главе 3 69
Глава 4. Исследование характеристик разработанных алгоритмов 70
4.1 Методика и программно-математическое обеспечение имитационного моделирования 70
4.1.1 Моделирование траектории движения, а также параметров ориентации и
навигации 72
4.1.2 Имитационное моделирование измерений БИНС, ГНСС и МК. 76
4.1.3 Имитационное моделирование показаний БИНС 77
4.1.4 Имитационное моделирование псевдодальностей, псевдоскоростей и решения навигационной задачи приёмником ГНСС 78
4.1.5 Имитационное моделирование показаний МК 80
4.1.6 Имитационное моделирование слабосвязанной схемы комплексирования БНК 81
4.1.7 Имитационное моделирование жесткосвязанной схемы комплексирования БНК 82
4.2 Анализ результатов имитационного моделирования 83
4.2.1 Результаты имитационного моделирования алгоритмов КОИ слабосвязанной и жесткосвязанной схем комплексирования 84
4.2.2 Результаты имитационного моделирования алгоритма КОИ переменной структуры 95
4.2.3 Исследование оцениваемости параметров расширенного вектора состояния 106
4.2.4 Анализ результатов имитационного моделирования жесткосвязанной схемы комплексирования перестраиваемой структуры
4.3 Методика и комплекс испытаний БНК на автотранспорте 112
4.4 Результаты испытаний на автотранспорте
4.4.1 Результаты испытаний на автотранспорте БИСНС-1ТМ 120
4.4.2 Результаты испытаний на автотранспорте МБНПК “Трилистник”
4.5 Лётные испытания БНК 129
4.6 Результаты лётных испытаний БНК на "летающей лаборатории" 130
Выводы по главе 4 137
Заключение
