Введение
1 Декомпозиция двухтемповых систем 8
1.1 Линейные модели 8
1.1.1 Декомпозиция 8
1.1.2 Управляемость 10
1.1.3 Наблюдаемость 17
1.2 Нелинейные модели 17
1.2.1 Декомпозиция задач устойчивости 17
1.2.2 Декомпозиция задач управляемости 21
1.2.3 Управляемость 23
1.2.4 Наблюдаемость 27
1.2.5 Стабилизируемое 28
1.3 Однозвенный манипулятор с упругим сочленением 29
1.3.1 Уравнения движения 29
1.3.2 Декомпозиция модели манипулятора 30
1.3.3 Управляемость 33
1.3.4 Наблюдаемость 34
1.3.5 Составное управление 35
2 Декомпозиция многотемповых систем 39
2.1 Линейные модели 39
2.1.1 Декомпозиция задач управляемости 39
2.1.2 Управляемость 42
2.2 Нелинейные модели 46
2.2.1 Декомпозиция задач устойчивости 46
2.2.2 Декомпозиция задач управляемости 69
2.2.3 Управляемость 73
2.3 Некоторые приложения 73
2.3.1. Энергосистема из двух разнотипных станций 73
2.3.2 Декомпозиция модели слабоуправляемой системы 84
2.3.3 Многомерная модель управления непрерывным технологическим комплексом 86
2.3.4 Гироскопический стабилизатор 88
Заключение 94
Библиография
