Введение
1. Анализ состояния проблемы и перспективные схемы виброзащиты 10
1.1. Характеристика объекта исследования. Анализ влияния низкочастотных вибрационных воздействий карьерных машин 10
1.2. Анализ перспективных схем и технических решений систем виброизоляции 12
1.3. Пространственные механизмы параллельной структуры 17
1.4. Пространственная система виброизоляции на основе механизмов параллельной структуры. Постановка задачи исследования 25
2. Динамический анализ приводных механизмов для системы виброизоляции 28
2.1. Электромеханический исполнительный механизм с передаточной парой «винт—гайка» 28
2.1.1. Характеристика исполнительного механизма 28
2.1.2. Разработка математической модели 30
2.1.3. Исследование динамических свойств исполнительного механизма
2.2. Электрогидравлический исполнительный механизм 41
2.2.1. Характеристика исполнительного механизма :...41
2.2.2. Разработка математической модели 44
2.2.3. Исследование динамических свойств исполнительного механизма50
2.3. Рекомендации по выбору типа исполнительного механизма 57
3. Синтез цифровых алгоритмов управления приводными механизмами 60
3.1. Оптимальное управление 60
3.2. Управление, построенное на основе анализа частотных характеристик системы 71
3.3. Синтез сверхустойчивой системы управления 81
3.4. Сравнительный анализ различных вариантов алгоритмов управления.. 89
4. Синтез пространственной активной системы виброизоляции 91
4.1. Выбор геометрической структуры системы виброизоляции 91
4.2. Синтез оптимального управления 95
4.3. Синтез управления на основе свойства сверхустойчивости 99
5. Экспериментальные исследования макетного образца 104
5.1. Описание макетного образца системы виброизоляции 104
5.2. Выбор датчиков 106
5.3. Выбор фильтра 108
5.4. Выбор управляющего усилителя 111
5.5. Выбор плата ввода-вывода аналоговых и цифровых сигналов 112
5.6. Программное обеспечение экспериментальной установки 115
5.6.1. Форматы данных 116
5.6.2. Модель памяти 117
5.7. Результаты экспериментальных исследований 117
Основные результаты работы 121
Список литературы
