Введение
1 Современное состояние исследований в области адаптации шагающих роботов к опорной поверхности 11
1.1 Общая характеристика, классификация и структура шагающих роботов 11
1.2 Шагающие роботы с движителями на основе цикловых механизмов 14
1.3 Шагающие роботы на базе движителей с независимыми приводами 22
1.4 Информационные системы шагающих роботов 31
1.5 Управляющие системы шагающих роботов 34
1.6 Коммуникационные системы шагающих роботов 38
1.7 Обзор методов управления движением шагающих роботов 39
1.8 Заключение по первой главе 43
2 Метод оптимизации режима движения приводов адаптации ортогонального шагающего движителя на основе комплексного критерия качества 45
2.1 Характеристика шагающего робота «Ортоног» и существующих методов управления его движителями 45
2.2 Расчетная схема режима движения привода адаптации ортогонального шагающего движителя 57
2.3 Комплексный критерий качества движения привода адаптации 58
2.4 Показатели качества режима движения привода адаптации 60
2.5 Оптимальный режим движения привода адаптации при опускании опоры ортогонального движителя 66
2.6 Оптимальный режим движения привода адаптации при подъеме опоры ортогонального движителя 72
2.7 Алгоритмическое представление метода оптимизации режимов движения привода адаптации ортогонального шагающего движителя 79
2.8 Заключение по второй главе 81
3 Разработка системы адаптации к опорной поверхности шагающего робота с ортогональными движителями 82
3.1 Привод адаптации ортогонального шагающего движителя 82
3.2 Управляющая система 84
3.3 Информационная система 91
3.4 Расчет погрешности измерения расстояния до опорной поверхности разработанной измерительной системы 98
3.5 Заключение по третьей главе 101
4 Экспериментальные исследования 102
4.1 Численное моделирование движения 102
4.2 Моделирование движения с использованием программного симулятора робота «Ортоног» 105
4.3 Исследование динамических характеристик привода адаптации 108
4.4 Исследования быстродействия разработанной системы управления приводами адаптации 110
4.5 Физическое моделирование основных элементов измерительной системы адаптации к опорной поверхности 114
4.6 Испытания в составе экспериментального образца шагающего робота «Ортоног» 117
4.7 Заключение по четвертой главе 122
Заключение 123
Список литературы
