Введение
1 Фунциональные наблюдатели для систем со скалярным выходом (SO) 26
1.1 Метод псевдовходов 26
1 Описание метода, постановка задачи 26
2 Определение псевдовхода 28
3 Построение наблюдателя для скалярного функционала (SOSF) 29
4 Условия существования наблюдателя к-то порядка . 32
5 Доказательство необходимых условий существования наблюдателя 34
1.2 Метод скалярных наблюдателей 36
1 Описание метода 36
2 Определение скалярного наблюдателя 37
3 Условие восстанавливаемости функционала скалярным наблюдателем 38
4 Построение наблюдателя для произвольного скалярного функционала (SOSF) 40
5 Необходимые и достаточные условия существования наблюдателя к-го порядка 42
6 Случай кратных корней 48
7 Случай комплексных корней 56
1.3 Применение методов синтеза наблюдателя для случая векторного функционала (SOMF) 59
1 Метод псевдовходов 59
2 Метод скалярных наблюдателей 62
2 Фунциональные наблюдатели для систем с векторным выходом (МО) 66
2.1 Случай скалярного функционала (MOSF) 66
1 Приведение системы к канонической наблюдаемой форме для систем с векторным выходом 66
2 Модификация метода скалярных наблюдателей для случая векторного выхода 70
3 Построение наблюдателя для скалярного функционала 71
4 Достаточные условия существования наблюдателя к-го порядка 73
5 Доказательство необходимости условий существования наблюдателя к-то порядка 74
2.2 Анализ задачи синтеза наблюдателя для векторного функционала (MOMF) 78
1 Особенности случая векторного выхода системы и векторного функционала 78
2 Необходимые и достаточные условия существования наблюдателя для векторного функционала 80
3 Оценка минимального порядка функционального наблюдателя в общем случае (MOMF) 83
3.1 Алгоритм построения наблюдателя 83
1 Приближение условий существования наблюдателя системами линейных уравнений 83
2 Описание алгоритма построения наблюдателя пони женного порядка 84
3 Оценка порядка наблюдателя в случае применимости алгоритма 90
4 Класс функционалов, к которым алгоритм не применим 91
5 Применимость алгоритма почти для всех функционалов 95
3.2 Оценка сверху минимального порядка наблюдателя 103
1 Сравнение с существующими оценками 103
2 Пример выигрыша по сравнению с существующими
оценками 104
3 Пример, в котором минимальный порядок наблюдате
ля меньше полученной оценки 105
4 Функциональные наблюдатели для неопределенных систем 107
4.1 Гипервыходные системы 108
1 Предположения о структуре системы и ее нулевой динамике 108
2 Сведение задачи о функциональном наблюдателе для неопределенной системы к задаче о функциональном наблюдателе для определенной системы 109
3 Функциональные наблюдатели для неопределенных систем 111
4.2 Квадратные системы 116
1 Применение метода скалярных наблюдателей к квадратным системам 117
2 Достаточные условия существования наблюдателя для случая скалярного функционала и квадратной системы 122
Приложение
Литература
