Введение
ГЛАВА 1. Анализ существующих схем гирокомпаса 8
1.1 Определение гирокомпаса 8
1.2 Традиционные – маятниковые гирокомпасы 9
1.3 Бесплатформенные гирокомпасы (БГК)
1.3.1 БГК на основе сканирующих однокомпонентных датчиков угловой скорости 12
1.3.2 Гирокомпасы на основе БИНС 22
1.4 Бесплатформенный гирокомпас с автокомпенсацией 27
1.4.1 Автокомпенсационное движение и его применение в БГК 27
1.4.2 Примеры БГК на основе БИИМ с автокомпенсацией 1.4.2.1 БГК на ЛГ КМ-11 (экспериментальный образец) 28
1.4.2.2 Бесплатформенный гирокомпас на лазерных гироскопах - PL41 MK4 MOD1 32
1.4.2.3 Гирокомпас "Омега" 33
Выводы по главе 1 37
ГЛАВА 2. Разработка алгоритма работы гирокомпаса с квазигармонической автокомпенсационной подставкой 39
2.1 Алгоритма работы гирокомпаса 39
2.1.1 Системы координат 39
2.1.2 Определение кинематических параметров гирокомпаса 43
2.2 Выбор параметров движения автокомпенсационной подставки 66
2.2.1 Рекомендации по выбору параметров автокомпенсационного движения 66
2.2.2 Выбор параметров автокомпенсационного движения 66
Выводы по главе 2 71
ГЛАВА 3. Выработка требований к точности измерительных датчиков и моделирование алгоритма гирокомпаса с автокомпенсацией 72
3.1 Выработка требований к точности измерительных датчиков 72
3.2 Моделирование алгоритма гирокомпаса с автокомпенсацией 75
3.2.1 Блок схемы ГК в среде Matlab-Simulink 75
3.2.2 Параметры моделирования движения объекта 77
3.2.3 Параметры моделирования движения подставки 79
3.2.4 Моделирование режимов движения объекта 80
3.2.5 Результаты моделирования 83
Выводы по главе 3 94
ГЛАВА 4. Результаты экспериментальных исследований 95
4.1 Описание опытного образца и стенда испытаний 95
4.1.1 Описание опытного образца 95
4.1.2 Описание испытательного стенда 98
4.2 Результаты экспериментальных исследований гирокомпаса 102
4.2.1 Установка опытного образца на стенде 102
4.2.2 Программа экспериментальных исследований 103
4.2.3 Результаты экспериментальных исследований 104
Выводы по главе 4 107
Заключение 111
Список сокращений и условных обозначений 112
Список литературы 113
