Введение
1 Обзор литературы, постановка задачи 10
1.1 Обзор литературы 10
1.2 Постановка задачи инерциальной навигации и ориентации объекта в географической системе координат 24
1.3 Исходные уравнения инерциальной навигации в географической системе координат 26
2 Уравнения ошибок БИНС, функционирующей в нормальной географической системе координат 33
2.1 Замена переменных 33
2.2 Полные (нелинейные) уравнения ошибок 33
2.3 Линейные уравнения ошибок 36
2.4 Преобразование неоднородной части линейных уравнений ошибок 41
2.5 Выводы 43
3 Оценки погрешностей определения параметров ориентации и навигации объекта 44
3.1 Вектор абсолютной угловой скорости вращения нормальной географической системы координат 44
3.2 Углы ориентации объекта 46
3.3 Кватернион ориентации и параметры навигации объекта 48
3.4 Погрешности БИНС, обусловленные погрешностями акселерометров 52
3.5 Погрешности БИНС, обусловленные погрешностями гироскопов 55
3.6 Выводы 57
4 Аналитические решения линейных дифференциальных уравнений ошибок БИНС 58
4.1 Движение вдоль экватора 58
4.2 Неподвижный объект 73
4.3 Движение вдоль параллели 87
4.4 Выводы 100
5 Численное исследование уравнений ошибок БИНС 104
5.1 Моделирование работы БИНС 104
5.1.1 Различие результатов интегрирования линейных и нелинейных уравнений 104
5.1.2 Условия моделирования 105
5.2 Неподвижный объект 106
5.2.1 Влияние погрешностей гироскопов 106
5.2.2 Влияние погрешностей акселерометров Ill
5.2.3 Влияние погрешностей начального задания координат местоположения 116
5.2.4 Влияние погрешностей начального задания параметров ориентации 120
Вертикальный полёт 125
5.3.1 Влияние погрешностей гироскопов 126
5.3.2 Влияние погрешностей акселерометров 130
5.3.3 Влияние погрешности начального задания высоты 135
Полёт вдоль экватора 139
5.4.1 Влияние погрешностей гироскопов 140
5.4.2 Влияние погрешностей акселерометров 144
5.4.3 Влияние погрешностей начального задания координат местоположения 149
5.4.4 Влияние погрешностей начального задания параметров ориентации 153
Полёт вдоль меридиана 158
5.5.1 Влияние погрешностей гироскопов 159
5.5.2 Влияние погрешностей акселерометров 163
5.5.3 Влияние погрешностей начального задания координат местоположения 168
5.5.4 Влияние погрешностей начального задания параметров ориентации 171
Выводы 176
Заключение 179
Список сокращений 186
Список литературы
