Введение
1 Проблемы применения манипуляторов универсальных промышленный роботов 11
1.1 Особенности использованя робототехнических систем и шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 11
1.2 Принцип построения математической модели и преобразование координат универсального промышленного робота 19
1.3 Решение прямой кинематической задачи для шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота 27
1.4 Решение обратной кинематической задачи для шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 38
1.5 Выводы по разделу 46
2 Математические модели погрешностей манипулятора универсального промышленного робота 47
2.1 Погрешности шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота 47
2.2 Математическая модель погрешности повторяемости шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота 50
2.3 Математическая модель погрешности позиционирования шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота 60
2.4 Выводы по разделу 67
3. Измерительная установка для реализации автоматизированной калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 68
3.1 Калибровка шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 68
3.2 Устройство измерительной установки для реализации автоматизированной калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 69
3.3 Алгоритм автоматизированной калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 77
3.4 Выводы по разделу . 82
4 Метод измерительного контроля параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 83
4.1 Контактные методы измерительного контроля параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов 83
4.2 Бесконтактные методы измерительного контроля параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов 88
4.3 Метод активного измерительного контроля параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 92
4.3.1 Построение диагностических комплексов сложных механических систем на основе метода активных измерений 92
4.3.2 Метод активных измерений при измерительном контроле параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 94
4.3.3 Реализация метода активных измерений при измерительном контроле параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 100
4.3.4 Методика определения дефектов шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов на основе метода активных измерений 106
4.4 Алгоритм активного измерительного контроля 108
4.5 Математическая модель методических погрешностей измерительного контроля параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов 112
4.6 Выводы по разделу 116
5 ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов и ее практическое использование 117
5.1 ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов 117
5.2 Алгоритм работы ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов УПР 125
5.3 Описание работы программного обеспечения ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов УПР 127
5.4 Экспериментальное исследование манипуляторов 131
5.5 Методика отбора манипуляторов и ее практическое использование 135
5.6 Практические результаты внедрения УПР, изготовленных с применением ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов УПР 138
5.7 Выводы по разделу 140
Заключение 141
Библиографический список 143
