Введение
Глава 1 Описание математических моделей погрешностей акселерометров и гироскопов и методик их калибровки в составе измерительного модуля 9
1.1 Обзор существующих моделей погрешностей и методик калибровки акселерометров и ВОГ
1.2 Постановка задачи исследования 21
1.3 Выводы по главе 27
Глава 2 Оценка коэффициентов моделей погрешностей акселерометров и ВОГ в стационарных условиях по прямым измерениям 28
2.1 Системы координат 28
2.2 Определение коэффициентов модели погрешностей акселерометров 30
2.3 Методика определения коэффициентов модели погрешностей ВОГ 33
2.4 Учет относительного смещения чувствительных масс акселерометров относительно друг друга 39
2.5 Выводы по главе 45
Глава 3 Оценка и учет влияния изменения температуры на точность акселерометров и ВОГ 47
3.1 Влияние изменения температуры на точность акселерометров и ВОГ 47
3.2 Оценка влияния изменения температуры на составляющие моделей погрешностей ЧЭ ИМ 50
3.3 Учет влияния изменения температуры на составляющие моделей погрешностей ЧЭ ИМ 55
3.4 Исследование работы алгоритмической компенсации в узком диапазоне температур 59
3.5 Выводы по главе 60
Глава 4 Уточнение коэффициентов модели погрешностей измерительного модуля по навигационному решению БИНС 61
4.1 Постановка задачи 61
4.2 Приведение показаний акселерометров к полюсу связанной системы координат 62
4.3 Модель погрешностей БИНС на ВОГ 62
4.4 Модель погрешностей ВОГ и акселерометров 65
4.5 Расчетная модель погрешностей БИНС 67
4.6 Формирование измерений 69
4.7 Выбор параметров движения платформы стенда 70
4.8 Результаты стендовых испытаний 71
4.10 Оценка эффективности предложенного метода калибровки измерительного модуля 74
4.11 Выводы по главе 77
Заключение 78
Список сокращений 81
Список литературы 82
Список работ автора 89
