Введение
Глава 1. Обзор методов исследования механизмов параллельной структуры и управляющих систем с учетом характеристик приводов . 7
1.1. Методы исследования механизмов параллельной структуры.
1.2. Анализ приводных систем манипуляционных механизмов при разных законах управления .
1.3. Цель и задачи диссертационной работы. 27
Глава 2. Моделирование манипуляционных механизмов параллельной структуры без учета характеристик приводов . 29
2.1. Кинематическое моделирование плоских механизмов параллельной структуры.
2.2. Моделирование силовых соотношений плоских механизмов параллельной структуры .
2.3. Кинематическое моделирование плоских механизмов параллельной структуры с учетом особых положений.
2.4. Динамическое моделирование плоских механизмов параллельной структуры вблизи особого положения.
Глава 3. Моделирование плоских механизмов параллельной структуры с учетом характеристик приводов. 83
3.1. Построение сплайн - функции изменения обобщенных координат манипуляционных механизмов параллельной структуры.
3.2. Определение законов изменения управляющих напряжений на основе обратной задачи динамики .
3.3. Построение законов движения на основании управляющих напряжений с учетом особых
конфигураций системы.
Глава 4. Моделирование законов управления механизмами параллельной структуры на основе решения обратной задачи динамики .
4.1. Определение коэффициентов обратной связи, минимизирующих ошибки при движении по траектории.
4.2. Моделирование движения механизма по траектории при использовании закона управления с учетом обратной связи .
4.3. Моделирование законов движения механизмов параллельной структуры с учетом уточненного критерия особых положений.
Заключение 151
Список литературы
