Введение
Глава 1. Сравнительный анализ систем высокоточного локального местоопределения ...11
1.1 Системы на основе стандарта ШЕЕ 802.11 (Wi-Fi) 12
1.1.1 WiFiSLAM 12
1.1.2 АлгоритмыReinhard Exel на основе ШЕЕ 802.lib 15
1.1.3 Алгоритмы Adbo Gaber and Abbas Omar для OFDM сигналов
1.2 Псевдоспутниковые системы 19
1.3 Системы на основе сверхширокополосных сигналов 20
1.4 Системы, использующие радиочастотные метки 21
1.5 Системы на основе ультразвуковых сигналов 22
1.6 Системы на основе стандарта ШЕЕ 802.15.1 (Bluetooth) 22
1.7 Системы на основе инфракрасного излучения 23
1.8 Оптические системы 24
1.9 Системы на основе магнитного поля 1.10 Акустические системы 27
1.11 Сравнительный анализ систем локального местоопределения 28
1.12 Выводы 30
Глава 2. Анализ алгоритмов совмещения навигационной системы и системы передачи данных 32
2.1 Алгоритмы совмещения системы передачи данных и навигационной системы 32
2.2 Анализ влияния навигационной системы и системы передачи данных друг на друга 38
2.3 Математическая модель совмещенной системы 41
2.3.2 Алгоритмы петлевых фильтров петель слежения с разными типами управления для
2.4 Анализ характеристик информационного канала 51
2.5 Анализ характеристик навигационной составляющей системы 53
2.6 Выводы 54
Глава 3. Анализ алгоритмов оценки текущего отношения сигнал-шум на основе квадратурных компонент принимаемого сигнала 56
3.1 Анализ существующих алгоритмов оценки отношения сигнал/шум 56
3.2 Математическая модель компонент и характеристик сигнала 57
3.3 Алгоритмы оценки отношения сигнал-шум на основе квадратурных компонент сигнала 61
3.4 Алгоритмы оценки отношения сигнал-шум на основе характеристик длины и фазы вектора 63
3.5 Алгоритмы, полученные на основе эмпирических предположений
3.6 Имитационное моделирование алгоритмов оценки отношения сигнал/шум 68
3.7 Выводы 77
Глава 4. Анализ вариантов реализации цифровых синтезаторов частоты в системах слежения за задержкой 79
4.1 Эффекты дискретности в цифровых синтезаторах частоты 79
4.2 Математические модели для описания эффектов дискретности в двухуровневых цифровых синтезаторах частоты 80
4.3 Имитационное моделирование эффектов дискретности в двухуровневых цифровых синтезаторах частоты 84
4.4 Анализ результатов моделирования 86
4.5 Выводы 90
Глава 5. Разработка и экспериментальное исследование характеристик прототипа совмещенной системы 92
5.1 Технология и аппаратно-программные средства программно-определяемого радио 92
5.2 Разработка и отладка технических решений и алгоритмов 95
5.3 Оптимизация вычислительных процедур при реализации алгоритмов обработки сигналов совмещенной системы 97
5.4 Реализация прототипа совмещенной системы 100
5.3 Описание и результаты экспериментов с прототипом в помещении 103
5.3.1 Модель движения 1 104
5.4 Описание и результаты экспериментов с прототипом на испытательном полигоне 106
5.5 Выводы 113
Заключение 115
Список сокращений и условных обозначений 118
Список литературы
