Введение
1. Робототехника сегодня. транспортные юботы: условия перемевдений по конструкциям и требования к транспотным роботам 12
1.1. Робототехника к началу XXI века 12
1.2. Теория и конструкторские разработки транспортных роботов 14
1.3. Транспортные роботы: назначение и условия работы... 20
1.4. Научная проблематика в области транспортной робототехники и задачи исследования в диссертации 25
Выводы по главе 1 30
2. Классификация транспортных роботов и элементов конструкций, по которым ohm должны перемещаться 32
2.1. Классификация транспортных роботов 32
2.2. Конструкции, по которым должен перемещаться транспортный робот и методология их описания 36
2.3. Примеры элементов конструкций, по которым должен перемещаться транспортный робот 39
2.4. Возможные способы захватывания сечений при перемещении транспортного робота 48
Выводы по главе 2 гт 53
3. Задачи взаимодействия схватов конечностей с опорными элементами 54
3.1. Геометрические условия возможности захватывания опорного элемента схватом конечности. Область допустимых отклонений 55
3.2. Уравнения статики механической системы «схват - опорный элемент » 62
3.3. Кинематика малых перемещений опорного элемента в охвате и число точек контакта между ними 66
3.4. Методика расчета несущей способности схватов и границ области жесткого фиксирования 70
3.5. Определение несущей способности схвата при учете сил сухого трения 74
Выводы по главе 3 83
4 . Определение несущей способности шасси с системой схватов 84
4.1. Принцип построения схем шасси транспортных роботов, конечности которых имеют схваты 85
4.2. Расчет несущей способности шасси с учетом только сил реакций в схватах 90
Выводы по главе 4 93
5. Определение характеристик несущей способности транспортных роботов со схватами 94
5.1. Определение несущей способности шасси на вертикальном опорном стержне 94
5.2. Определение несущей способности шасси на вертикальной лестнице при ограничениях только по предельным силам схватов 98
5.3. Определение несущей способности конечности при ограничениях на усилия захватывания и на моменты в шарнирах 105
5.4. Определение несущей способности шасси при учете упругости элементов 112
5.5. Типовые задачи динамики транспортных роботов с захватными устройствами 117
5.6. Задачи динамики транспортных роботов с захватными устройствами при ударных воздействиях 119
Выводы по главе 5 126
Заключение 128
Литература 131
