Введение
ГЛАВА 1. Обзор и анализ работ в области автоматизации движения автомобиля 13
1.1. История развития исследований 13
1.2. Автономное АТС в составе кооперативных интеллектуальных транспортных систем 28
1.3. Обзор подходов к созданию математических моделей движения автотранспортных средств 32
1.4. Стандартизация в исследуемой области
1.4.1. Анализ стандарта SAE J3016 «Системы автоматизированного управления движением АТС. Классификация, термины и определения» 57
1.4.2. Обзор стандартов SAE J3018 и SAE J3092 79
1.5. Выводы, постановка цели и задач диссертации 80
ГЛАВА 2. Концепция создания систем управления движением автономных колесных транспортныхсредств 83
2.1. Структура системы «Водитель – Система Автономного Вождения – Автомобиль – Дорога – Транспортная Среда – Информационное Поле» 83
2.2. Концепция системы управления движением автомобиля 86
2.3. Архитектура сети и состав системы автономного вождения 107
2.4. Актуализация технических задач 109
2.5. Общие проблемы создания автономных колесных транспортных средств 113
2.6. Выводы по главе 2 115
. ГЛАВА 3. Предложения по созданию системы управления движением автономного колесноготранспортного средства 116
3.1. Математическое моделирование управляемого движения автомобиля 116
3.2. Методика уточнения параметров математической модели на основе результатов дорожных испытаний 150
3.3. Проверка адекватности математической модели 156
3.3.1. Дорожные испытания микроавтобуса (задний привод, категория М2) 156
3.3.1.1. Объект и программа испытаний 156
3.3.1.2. Измерительное оборудование 161
3.3.1.3. Обработка экспериментальных данных 166
3.3.1.4. Оценка точности результатов моделирования.. 188
3.3.2. Дорожные испытания легкового автомобиля (полный привод, категория М1) 201
3.3.2.1. Объект и программа испытаний 201
3.3.2.2. Измерительное оборудование 202
3.3.2.3. Обработка экспериментальных данных 204
3.3.2.4. Оценка точности результатов моделирования.. 213
3.3.3. Дорожные испытания легкового автомобиля (передний привод, категория М1) 220
3.3.3.1. Объект и программа испытаний 220
3.3.3.2. Измерительное оборудование 221
3.3.3.3. Обработка экспериментальных данных 223
3.3.3.4. Оценка точности результатов моделирования.. 227
3.4. Математическая модель расчета закона управления рулевым колесом при движении по заданной траектории 234 Стр.
3.5. Экспериментально-расчетная методика определения типа опорного покрытия в режиме реального времени 239
3.6. Адаптация математической модели управляемого движения для использования в составе предикторной системы управления... 243
3.7. Выводы по главе 3 245
ГЛАВА 4. Методы интеграции автономных колесных транспортных средств в интеллектуальную транспортную среду 247
4.1. Декодирование данных, передаваемых по бортовым сетям современных колесных транспортных средств 247
4.2. Использование данных бортовых сетей автомобилей при проведении дорожных испытаний, в задачах ИТС и автоматизации управляемого движения, обоснование применимости
4.2.1. Дорожные испытания легкового полноприводного автомобиля (категория М1) 267
4.2.2 . Дорожные испытания легкового переднеприводного автомобиля (категория М1) 276
4.3. Информационное обеспечение взаимодействия автономных КТС с интеллектуальной транспортной средой 279
4.4. Выводы по главе 4 285
ГЛАВА 5. Разработка и испытания опытных образцов автономных колесных транспортных средств 287
5.1. Платформа микроавтобуса 287
5.2. Платформа легкового автомобиля 298
5.3. Выводы по главе 5 332
Основные результаты и выводы 333
Список используемой литературы
