Введение
1 Анализ методов и систем технического зрения обеспечения безопасности дорожного движения наземных подвижных объектов 10
2 Математическая модель системы технического зрения наземных подвижных объектов
2.1 Математическая модель ввода изображения 28
2.2 Математическая модель выделения контуров объектов
2.3 Математическая модель адаптации системы технического зрения наземного подвижного объекта к изменяющимся погодным условиям 32
2.4 Математическая модель компенсации размытости изображения и обнаружения движущихся объектов 37
2.5 Математическая модель определения пространственных координат объектов системой технического зрения наземного подвижного объекта 41
2.6 Математическая модель обнаружения препятствия перед наземным подвижным объектом 44
2.7 Математическая модель идентификации объекта на различных кадрах изображения 47
2.8 Математическая модель обнаружения глаз водителя и определения их состояния 50
2.9 Обобщенный алгоритм функционирования системы технического зрения наземного подвижного объекта 51
3 Алгоритмы обработки изображения и синтез системы технического зрения наземного подвижного объекта 54
3.1 Калибровка системы технического зрения наземного подвижного объекта 54
3.1.1 Калибровка фокусных расстояний системы технического зрения наземного подвижного объекта 56
3.1.2 Коррекция оптических искажений оптико-электронного датчика 62
3.1.3 Калибровка положения оптико-электронных датчиков системы технического зрения наземного подвижного объекта 66
3.1.4 Алгоритм калибровки системы технического зрения наземного подвижного объекта 3.2 Метод и аппаратно-ориентированный алгоритм компенсации размытости изображения и обнаружения движущихся объектов 82
3.3 Метод адаптации системы технического зрения наземных подвижных объектов 3.4 Аппаратно-ориентированный алгоритм обнаружения глаз водителя 88
3.5 Анализ точности обнаружения и определения координат объектов системой технического зрения наземного подвижного объекта 90
3.5.1 Точность калибровки фокусных расстояний 90
3.5.2 Точность калибровки угловых отклонений оптико-электронных датчиков системы технического зрения наземного подвижного объекта 93
3.5.3 Точность коррекции радиальной дисторсии оптической системы оптико-электронного датчика 94
3.5.4 Оценка погрешности измерения пространственных координат объекгов 95
3.6 Синтез структуры адаптивной многофункциональной системы технического зрения наземного подвижного объекта 98
3.6.1 Модуль компенсации размытости изображения и обнаружения объектов 98
3.6.2 Модуль определения состояния водителя по изображению глаз 100
3.6.3 Устройство ввода изображения в систему технического зрения наземного подвижного объекта 104
3.6.4 Структурно-функциональная организация системы технического зрения наземного подвижного объекта 106
3.7 Инженерная методика выбора параметров системы технического зрения наземного подвижного объекта 107
Выводы 108
4 Экспериментальные исследования адаптивной многофункциональной системы технического зрения наземного подвижного объекта 109
4.1 Аппаратно-программный стенд для проведения испытаний 109
4.2 Методика проведения испытаний адаптивной многофункциональной системы технического зрения наземного подвижного объекта 111
Заключение
