Введение
ГЛАВА 1. Обзор современного состояния моделей и методов, используемых в системах навигации мобильных роботов 13
1.1 Методы, используемые при разработке систем навигации мобильных роботов 13
1.2 Основные подходы к определению искусственного интеллекта, используемые при решении задач навигации мобильных роботов 18
1.3 Модели систем распознавания, используемые в монокулярных системах технического зрения 29
1.4 Формальные языки описания систем 32
1.5 Мобильные роботы 36
1.6 Выводы по главе 1 41
ГЛАВА 2. Методика определения пространственных характеристик объекта с учётом состояния среды и автономного мобильного робота 43
2.1 Определение и постановка задачи 43
2.2 Распознавание формы поверхности объекта по затенению 47
2.3 Определение локальной ориентации поверхностей путём анализа искажения ракурса текстуры объекта 51
2.4 Распознавание формы поверхности по степени размытия объекта при изменении фокуса видеокамеры 55
2.5 Распознавание формы поверхности при взаимном перемещении объекта и видеокамеры 58
2.6 Сопоставление рассматриваемых методов 63
2.7 Выводы по главе 2 67
ГЛАВА 3. Метод определения пространственных характеристик выделенного стационарного объекта монокулярной системой технического зрения мобильного робота 68
3.1 Общая задача определения пространственных характеристик выделенного стационарного объекта монокулярной системой технического зрения 68
3.2 Решение подзадачи определения типа зависимостей, хранящихся в базе данных 71
3.3 Решение подзадачи определения интерполирующей функции входных данных и определения соответствия между полученной информацией и информацией в базе данных 80
3.4 Решение подзадачи определения пространственных характеристик объекта и формирования управляющего воздействия для корректировки курса 90
3.5 Использование нейросетевой адаптивной модели для определения пространственных характеристик выделенного стационарного объекта и управления мобильной платформой 96
3.6 База данных разработки системы технического зрения 100
3.7 Применение нечёткой математики 107
3.8 Выводы по главе 3 117
ГЛАВА 4. Экспериментальная проверка работоспособности разработанного метода 119
4.1 Моделирование работы разработанного алгоритма средствами 3D Studio Мах и среды Matlab 119
4.2 Разработка аппаратной части экспериментального стенда 126
4.3 Разработка программной части экспериментального стенда 130
4.4 Практическое использование 136
4.5 Выводы по главе 4 138
Основные результаты и выводы 140
Список сокращений и аббревиатур 142
Список литературы
