Введение
ГЛАВА 1. Проблемы анализа и синтеза систем с релейными управляю щими воздействиями 22
1.1 Доопределения уравнений движения в скользящем режиме 23
1.2 Проблема обеспечения инвариантности выходных переменных
1.2.1 Обеспечение инвариантности на основе геометрического подхода 35
1.2.2 Инвариантность к произвольным внешним возмущениям 35
1.2.3 Инвариантность в системах, функционирующих в скользящем режиме 37
1.2.4 Синтез асимптотически инвариантных систем при модельных возмущениях 39
1.2.5 Обеспечение асимптотической инвариантности выходных переменных к произвольным возмущениям 42
1.2.6 Обеспечение заданной точности регулирования выходного вектора при воздействии произвольных возмущений 1.3 Перспективы развития теории скользящих режимов. Проблема колебаний при движении в реальном скользящем режиме 48
1.4 Вибрационная линеаризация 55
1.5 Выводы к главе 1 56
ГЛАВА 2. Инвариантность в системах с несогласованными возмущениями 61
2.1 Обсуждение проблемы 66
2.2 Постановка задачи 73
2.3 Синтез законов управления 74
2.4 Результаты моделирования 102
2.5 Выводы к главе 2 106
ГЛАВА 3. Новый класс регуляторов на скользящих режимах второго рода
3.1 Синтез управления 111
3.1.1 Постановка задачи 111
3.1.2 Основная идея выбора управляющего воздействия
3.2 Доказательство сходимости одного из алгоритмов скольжения второго рода 114
3.3 Доказательство конечной сходимости с оценками времени
3.3.1 Оценивание времени попадания в 1-область 122
3.3.2 Оценка времени попадания в 2-область 129
3.3.3 Оценка времени движения в 2-области
3.4 Численный пример 135
3.5 Выводы к главе 3 137
ГЛАВА 4. Алгоритм параметрической идентификации для некторого класса нестационарных линейных систем 139
4.1 Обсуждение проблемы. Постановка задачи 140
4.1.1 Описание классического алгоритма идентификации на скользящих режимах 140
4.1.2 Постановка задачи для систем с нестационарными параметрами
4.2 Алгоритм идентификации 146
4.3 Результаты моделирования 158
4.4 Выводы к главе 4. 162
ГЛАВА 5. Минимизация нормы матрицы обратной связи в задаче модального управления 164
5.1 Выбор многообразия скольжения для систем с несколькими входами 166
5.2 Обсуждение проблемы 168
5.3 Постановка задачи 171
5.4 Блочный синтез модального управления 175
5.4.1 Процедура получения блочной формы управляемости с помощью ортогональных преобразований 175
5.4.2 Синтез субоптимальной обратной связи 180
5.5 Выбор начальных условий процедуры оптимизации 187
5.5.1 Случай действительных собственных значений 187
5.5.2 Случай комплексно-сопряженных собственных значений 196
5.6 Вычислительные аспекты решения задачи оптимизации 200
5.6.1 Общая постановка задачи 200
5.6.2 Минимизация нормы матрицы обратной связи в элементарной системе 206
5.6.3 Минимизация нормы обратной связи в системе общего вида 210
5.7 Выводы к главе 5 212
ГЛАВА 6. Метод декомпозиции в задачах управления мобильными роботами 214
6.1 Генератор задающих воздействий 215
6.2 Постановка задачи 221
6.3 Базовый закон управления
6.3.1 Задача стабилизации кинематической подсистемы 225
6.3.2 Пошаговая процедура синтеза управлений в электроприводах
6.4 Оценивание неизвестных возмущений и нелинейных функций 234
6.5 Результаты моделирования 236
6.6 Выводы к главе 6 238
ГЛАВА 7. Использование вихревых алгоритмов в задачах управления электромеханическими системами 241
7.1 Методологическая основа 241
7.2 Вихревые алгоритмы в задаче управления двигателем постоянного тока 244
7.2.1 Постановка задачи управления ДПТ 246 7.2.2 Базовый закон управления 248
7.2.3 Синтез наблюдателей на вихревых алгоритмах 253
7.2.4 Результаты моделирования 255
7.3 Робастное управление электромагнитным подвесом на основе вихревых алгоритмов 257
7.3.1 Постановка задачи 259
7.3.2 Синтез базового закона управления 261
7.3.3 Синтез обратной связи при неизвестной массе подвешиваемого тела 268
7.3.4 Результаты моделирования 273
7.4 Выводы к главе 7 275
Заключение 280
Список использованных источников 281
Приложениеа.
