Введение
Глава 1. Современное состояние проблем управления робототех-ническими системами 10
1.1. Общая характеристика робототехнических систем 10
1.1.1. Исполнительные механизмы 13
1.1.2. Приводы и передаточные механизмы 13
1.1.3. Информационно измерительные системы 14
1.1.4. Системы управления 15
1.2. Управление движением 16
1.2.1. Метод основанный на захвате движений 20
1.2.2. Методы основанные на использовании искусственных нейронных сетей 21
1.2.3. Генетические алгоритмы 22
1.2.4. Синтез алгоритмов управления методом обратной задачи 23
1.2.5. Метод заданной синергии 24
1.3. Математические модели 25
1.3.1. Кинематическая модель мобильного робота 29
1.3.2. Динамическая модель мобильного робота 31
1.3.3. Избыточные связи 34
1.4. Использование ЭВМ для моделирования роботов 36
1.5. Выводы по главе 1 39
Глава 2. Математическая модель 41
2.1. Формирование уравнений движений РТС 41
2.1.1. Вывод уравнений движений робототехнической системы . 43
2.1.2. Решение уравнений динамики с избыточными связями . 45
2.2. Метод задания характеристик движения характерных точек . 47
2.2.1. Задание общих параметров движения РТС 47
2.2.2. Задание параметров движения движителей 49
2.3. Общая схема системы управления 51
2.3.1. Метод генерации программного движения 53
2.4. Выводы по главе 2 55
Глава 3. Разработка программного комплекса 56
3.1. Требования к системе моделирования 56
3.2. Архитектура системы генерации программного движения . 59
3.2.1. Пульт управления 62
3.2.2. Подсистема моделирования 62
3.2.3. Визуализация результатов 64
3.2.4. Контроль решения MBS модели 65
3.2.5. Генератор команд управления 65
3.2.6. Контроллер оборудования 66
3.3. Расчет и управление в интерактивном режиме 67
3.4. Выводы по главе 3 70
Глава 4. Эксперименты 72
4.1. Манипулятор-трипод 72
4.1.1. Описание конструкции 72
4.1.2. Экспемерименты 74
4.2. Шагающий робот с ортогонально-повторным движителем . 77
4.2.1. Описание конструкции 77
4.2.2. Эксперименты 82
4.3. Робот андроид 84
4.3.1. Описание конструкции 84
4.3.2. Эксперименты 86
4.4. Выводы к четвертой главе 89
Заключение 91
Литература
