Введение
ГЛАВА 1. Аспекты компонентной разработки программного обеспечения СТЗ 30
1.1 Введение 30
1.2 Примеры разработанных СТЗ реального времени 36
1.3 Обзор программных средств для ввода и обработки зрительных данных 44
1.4 Объектно-ориентированный подход к разработке ПрО СТЗ 52
1.5 Итеративные схемы применения объектно-ориентированного подхода58
1.6 Выделение классов в ПрО СТЗ 64
1.7 Шаблоны проектирования ПрО 71
1.8 Примеры шаблонов проектирования ПрО СТЗ 76
1.9 Выбор языка программирования для реализации ПрО СТЗ 82
1.10 Базовая операционная система для ПрО СТЗ 88
1.11 Выводы по первой главе 94
ГЛАВА 2. Каркас про стз реального времени 98
2.1 Введение 98
2.2 Режимы работы ПрО СТЗ 102
2.3 Взаимодействие подсистем ПрО СТЗ 111
2.4 Представление цифровых изображений 116
2.5 Долговременно хранимые параметры объектов ПрО СТЗ 123
2.6 Источники зрительных данных в ПрО СТЗ 127
2.7 Определение времени в ПрО СТЗ 138
2.8 Классы подсистемы интерфейса пользователя ПрО СТЗ 143
2.9 Алгоритмы обработки зрительных данных в ПрО СТЗ 153
2.10 ПрО СТЗ для обработки цветных изображений 163
2.11 Выводы по второй главе 166
ГЛАВА 3. Поиск образов объектов на изображениях в реальном времени с использованием структурных геометрических моделей 169
3.1 Введение 169
3.2 Элементы структурных геометрических моделей образов объектов... 176
3.3 Структурная геометрическая модель образа объекта на изображении 184
3.4 Обнаружение отрезков на контурных изображениях в СТЗ реального времени 190
3.5 Алгоритмы выделения низкоуровневых признаков для обнаружения объектов с использованием СГМ 197
3.6 Первоначальный поиск образа объекта с использованием СГМ 206
3.7 Поиск образа объекта с учетом прогноза его местоположения 213
3.8 Применение алгоритмов обнаружения образов объектов с использованием СГМ в ПрО СТЗ 218
3.9 Проектирование и реализация алгоритмов обнаружения объектов с использованием СГМ 223
3.10 Отладка ПрО СТЗ реального времени 229
3.11 Выводы по третьей главе 236
ГЛАВА 4. Обнаружение образов объектов с изменяющейся структурой 239
4.1 Введение 239
4.2 Априорная информация об образах объектов интереса 245
4.3 Алгоритмы обработки изображений 255
4.4 Обнаружение образа МКС на расстояниях от 100 м до 45 м 258
4.5 Обнаружение образа МКС на расстояниях от 45 м до 25 м 266
4.6 Выделение образа стыковочной мишени на расстояниях от 25 м до 15 м 277
4.7 Поиск образа стыковочной мишени на расстояниях менее 15 м 284
4.8 Выбор алгоритмов обработки изображений в автоматическом режиме
289
4.9. Обнаружение образа малоразмерной цели ; 292
4.10. Выводы по четвертой главе 300
Заключение 303
Литература
