Введение
Глава 1. Современные методы, алгоритмы и модели управления группами АНПА
1.1. Методы решения прикладных задач с использованием одиночных АНПА и их групп 15
1.2. Существующие модели и алгоритмы для управления группами мобильных роботов 21
1.3. СПУ, обеспечивающие групповую работу АНПА 27
1.4. Выводы 29
Глава 2. Централизованное планирование миссии в группе АНПА 32
2.1. Постановка задачи планирования 32
2.2. Алгоритмы составления оптимального плана 37
2.2.1. Модификация алгоритма Хельда-Карпа 38
2.2.2. Эвристический алгоритм на основе аукционного метода 42
2.3. Дополнительные факторы модели 44
2.4. Выводы 45
Глава 3. Метод измерения параметра водной среды с заданной точностью, использующий группу АНПА 47
3.1. Формирование траектории обследования 47
3.2. Критерии смены шага меандра 51
3.3. Результаты моделирования 54
3.4. Обеспечение групповой работы 59
3.5. Выводы 64
Глава 4. Метод поиска и обследования локальных неоднородностей морской среды, использующий группу АНПА 66
4.1. Метод обследования локальных неоднородностей 66
4.2. Результаты моделирования 72
4.3. Групповая работа 77
4.4. Выводы 80
Глава 5. комплекс программ и реализация системы централизованного управления на АНПА «МАРК» 82
5.1. Комплекс программ для имитационного моделирования работы группы АНПА 82
5.1.1. Структура комплекса 83
5.1.2. Модель среды 84
5.2. Реализация централизованного управления в составе СПУ АНПА
«МАРК» 89
5.2.1. Состав и архитектура СПУ 89
5.2.2 Средства обеспечения групповой работы в СПУ 93
5.3. Испытания СПУ в составе АНПА «МАРК» 97
5.3.1. Миссия «меандр» 98
5.3.2. Миссия «квадрат» 101
5.3.3. Миссия «зигзаг» 103
5.4. Выводы 105
Основные результаты работы
