Введение
ГЛАВА 1. Проблемы построения систем цифрового управления подвижными объектами 17
1.1. Обсуждение задач многоцелевого цифрового управления движением 17
1.2. Математические модели подвижных объектов 21
1.3. Многоцелевая структура цифровых законов управления 28
1.4. Обзор литературы по теме исследования 40
ГЛАВА 2. Цифровая коррекция многоцелевого управления движением судов в условиях морского волнения 48
2.1. Постановка задач цифровой динамической коррекции 49
2.2. Динамическая коррекция для регулярного волнения 59
2.3. Практическое применение метода коррекции для регулярного волнения 71
2.4. Синтез фильтрующих корректоров на базе Н-подхода 77
ГЛАВА 3. Управление с прогнозирующей моделью в режиме реального времени 94
3.1. Астатические алгоритмы управления с прогнозирующей моделью 95
3.2. Алгоритмы управления с нелинейной прогнозирующей моделью в режиме реального времени 109
3.3. Пример управления с прогнозом для морского судна, движущегося в режиме циркуляции 118
3.4. Управление с прогнозом для маятника Фуруты и в задаче динамического позиционирования судна 128
ГЛАВА 4. Управление с прогнозирующей моделью с учетом модальных и робастных свойств 145
4.1. Прогнозирующее управление с обеспечением желаемых модальных свойств 145
4.2. Прогнозирующее управление с обеспечением робастной устойчивости 166
4.3. Пример синтеза прогнозирующего управления с учетом робастных свойств для системы магнитной левитации 172
ГЛАВА 5. Динамическое позиционирование с визуальной информацией в контуре обратной связи 179
5.1. Задача визуального динамического позиционирования подвижных объектов 180
5.2. Многоцелевой подход к формированию визуальной обратной связи 193
5.3. Визуальное динамическое позиционирование морского судна и колесного робота 211
ГЛАВА 6. Многоцелевое цифровое управление в задаче визуального позиционирования 227
6.1. Многоцелевое цифровое управление в задаче визуального динамического позиционирования 228
6.2. Цифровое управление с прогнозом для совместной системы контуров изображения и скорости 233
6.3. Цифровые законы управления для визуального динамического позиционирования морского судна и колесного робота 239
6.4. Синтез многоцелевого закона управления для движения робота вдоль визуально заданной линии 248
ГЛАВА 7. Система автоматического синтеза морских автопилотов 257
7.1. Задачи автоматического синтеза многоцелевых законов управления 257
7.2. Метод синтеза базового закона управления по состоянию 262
7.3. Автоматический синтез асимптотического наблюдателя 278
7.4. Автоматический синтез динамического корректора 285
7.5. Особенности автоматической настройки корректора в режиме «точный» 294
ГЛАВА 8. Алгоритмы формирования маршрутов движения с учетом прогноза погодных условий 308
8.1. Постановка задачи формирования маршрутов 309
8.2. Алгоритмы формирования маршрутов на графах 322
8.3. Алгоритмы формирования маршрутов на конечном наборе допустимых траекторий 337
8.4. Примеры решения задач о построении маршрутов 345
Заключение 354
Литература
