Введение
ГЛАВА 1 Уравнения динамики многозвенных систем с деформируемыми элементами структуры под действием внутренних усилий 13
1.1. Аналоги моделей механических систем в современной литературе... 13
1.2. Составление уравнений движения произвольной многозвенной динамической системы с деформируемыми элементами структуры 21
1.3. Модель и уравнения движения стержневой биомеханической системы с деформируемыми элементами структуры 23
1.4. Составление уравнений движения многозвенной биомеханической системы на основе общих теорем 46
1.5. Методы исследования движения стержневой биомеханической модели человека. Метод декомпозиции 52
ГЛАВА 2 Экспериментальное моделирование и решение обратной задачи динамики с учетом деформаций звеньев 71
2.1. Методика съемки кинограмм 71
2.2. Определение длин конечностей 73
2.3. Определение масс и моментов инерции звеньев человека 74
2.4. Методика пиктографического моделирования 76
2.5. Интерполяция данных кинограмм и определение угловых перемещений, скоростей, ускорений 83
2.6. Определение реакций звеньев человека 93
2.7. Определение моментов
ГЛАВА 3 Решение прямой задачи динамики движения и анимационное моделирование ходьбы механической системы 101
3.1. Моделирование устойчивости звеньев человека при осевых нагрузках 101
3.2. Моделирование устойчивости составных звеньев биомеханической системы 105
3.3. Определение деформаций в звеньях биомеханической системы при ходьбе 108
3.4. Оценка напряжений в звеньях при моделировании ходьбы человека 113
3.5. Энергия упругой деформации звеньев механической системы при движении 116
3.6. Решение системы дифференциальных уравнений движения стержневой механической системы с заданными моментами и сравнение модели с исходным движением человека 117
3.7. Обсуждение результатов моделирования 126
Заключение. 129
Список использованных источников
