Введение
Глава 1. Анализ проблемы навигации транспортных вертолетов с использованием СРНС 12
1.1 Требования, предъявляемые к точности и надежности навигации транспортных вертолетов на различных режимах полета 12
1.2 Навигационное обеспечение вертолетов и возможное использование информации от СРНС 17
1.3 Внутренние источники помех и факторы внешней среды, влияющие на спутниковую радионавигацию 28
1.3.1 Инструментальные ошибки 28
1.3.2 Влияние атмосферы 29
1.3.3 Многолучевость распространения радиосигнала 30
1.3.4 Ошибки, вызванные погрешностями эфемерид навигационных спутников ----33
1.3.5 Влияние геометрии созвездия навигационных спутников 33
1.3.6 Модельные ошибки при спутниковой радионавигации 34
1.3.7 Влияние сторонних радиосигналов 35
1.4 Влияние конструктивных особенностей вертолета при использовании СРНС 36
1.5 Области предпочтительного использования навигационного оборудования на различных режимах полета вертолета 38
Выводы по первой главе 42
Глава 2 Модели влияния основных возмущающих факторов на точность и надежность спутниковой радионавигации транспортных вертолетов 44
2.1 Модель движения вертолета 44
2.1.1 Системы координат 44
2.1.2 Модель движения вертолета как объекта управления 44
2.1.3 Упрощенные модели движения на типовых режимах полета 47
2.2 Модель учета влияния атмосферных искажений 50
2.2.1 Тропосферные искажения 51
2.2.2 Ионосферные искажения 53
2.2.3 Методика учета атмосферной погрешности на вертолете 58
2.3 Модель учета влияния несущего винта 60
Глава 3 Экспериментальное исследование влияния основных возмущающих факторов на точностные характеристики навигации 77
3.1 Экспериментальная установка для исследования влияния несущего винта на точность навигации 77
3.1.1 Назначение и цель эксперимента 77
3.1.2 Критерии подобия условий эксперимента 77
3.1.3 Конструкция экспериментальной установки 81
3.2 План и результаты экспериментальных исследований 85
3.3 Режимы полета вертолета, критические по отношению к влиянию несущего винта на точность навигации 89
3.4 Рекомендации по размещению антенны СРНС на транспортном вертолете 92
Выводы по третьей главе 94
Глава 4 Навигационное обеспечение транспортных вертолетов, основанное на комплексировании ШНО и аппаратуры спутниковой радионавигации 95
4.1 Модели погрешностей измерений ШНО 95
4.2 Выбор и обоснование слабосвязанной схемы комплексирования ШНО и аппаратуры потребителей СРНС 102
4.3 Алгоритм определения систематических ошибок ШНО по сигналам СРНС 111
4.4 Алгоритм фильтрации измерений для типовых режимов полета 114
4.5 Численное исследование точностных характеристик предложенной схемы комплексирования 118
Выводы по четвертой главе 134
Заключение 154
Список используемых источников 156
Приложение
