Введение
1 Структура и функционирование навигационного комплекса автономного подводного аппарата 20
1.1 Основные принципы устройства навигационного комплекса 20
1.2 Выбор типа автономного подводного аппарата для исследований 23
2 Математические модели задачи коррекции БИНС АПА 27
2.1 Постановка задачи коррекции БИНС 27
2.2 Модельные уравнения БИНС 31
2.3 Уравнения ошибок БИНС 37
2.4 Модель инструментальных погрешностей БИНС 40
2.5 Уравнения корректирующих измерений 41
2.6 Вектор состояния уравнения ошибок БИНС 46
2.7 Модели корректирующих поправок к выходной информации 47
2.8 Алгоритм коррекции 48
2.9 Выводы 51
3 Анализ точности построенного алгоритма навигации АПА 52
3.1 Ковариационный анализ задачи коррекции БИНС АПА 53
3.2 Моделирование алгоритма навигации подводного робота с привлечением реальных данных 62
3.3 Выводы 68
4 Метод повышения точности навигационной системы подводного аппарата путем специального режима движения перед погружением 69
4.1 Анализ возможностей калибровки навигационной системы на поворотном устройстве 70
4.2 Калибровочный режим движения АПА перед погружением 74
4.3 Постановка задачи 74
4.4 Результаты ковариационного анализа 76
4.5 Выводы 80
5 Оценивание погрешности масштабного коэффициента гидроакустической навигационной системы 81
5.1 Постановка задачи 82
5.2 Результаты ковариационного анализа 82
5.3 Выводы 84
Заключение 86
Литература 87
