Введение
1 Состояние вопроса и постановка задачи исследования 9
1.1 Задачи морской навигации и ориентации с использованием ИНС 9
1.2 Описание ИНС 12
1.3 Модели погрешностей чувствительных элементов 21
1.4 Применение фильтра Калмана для обработки навигационной информации28
2 Чувствительность фильтра Калмана к неопределенности модели погрешностей в задаче демпфирования ИНС по данным относительного лага . 43
2.1 Методы анализа чувствительности 43
2.2 Минимаксная фильтрация с гарантированной точностью. Общие положения 47
2.3 Синтез гарантирующего фильтра при неопределенности матрицы динамики вектора состояний 49
2.4 Гарантирующий фильтр в задаче демпфирования инерциальной навигационной системы
2.5 Гарантирующей фильтр при неопределенности интенсивности порождающих шумов и шумов измерения 74
2.6 Анализ чувствительности алгоритмов демпфирования ИНС при аномальных возмущениях в показаниях относительного лага, результаты моделирования и экспериментальных исследований 76
Выводы 90
3. Румбовые погрешности чувствительных элементов ИНС 92
3.1 Общие положения 92
3.2 Особенности румбовой погрешности в ИНС ПА 94
3.3 Способы аппроксимации румбовой погрешности 99
3.4 Методы оценки румбовой погрешности 102
3.5 Метод оценки румбовой погрешности с использованием принудительного вращения платформы с установленными на ней чувствительными элементами 106
Выводы 116
4 Задача контроля и диагностики информационных нарушений ИНС в составе навигационного комплекса 118
4.1 Понятие информационных нарушений. Общие положения 118
4.2 Информационные нарушения в ИНС 119
4.3 Применение метода многоальтернативной фильтрации для контроля, диагностики и оценки информационных нарушений 125
4.4 Восстановление ИНС после информационного нарушения 143
Выводы 150
Заключение 151
Литература 153
