Введение
Глава 1. Распределения Гурса 18
1.1. Векторные поля и распределения векторных полей на многообразии . 18
1.2. Распределения Гурса 19
1.3. Особенности распределений Гурса 22
1.4. Задача о тягаче с п прицепами 25
Глава 2. Движение тягача с двумя прицепами 29
2.1. Постановка задачи о движении тягача с двумя прицепами 29
2.2. Движение тягача с прицепами в системе координат, жестко связанной с тягачом 31
2.3. Особенности распределения Гурса в задаче движения тягача с двумя прицепами 43
2.4. Принцип максимума Понтрягина и особые траектории 44
2.5. Особые траектории в задаче движения тягача с двумя прицепами 46
2.6. Исследование многообразия {Мі П Г+} 49
2.7. Локальная оптимальность особых траекторий первого порядка, идущих по особенности распределения Гурса 51
Глава 3. Движение тягача с прицепами 59
3.1. Постановка задачи о движении тягача с п прицепами 59
3.2. Нахождение особого многообразия 60
3.3. Особенности распределения Гурса в задаче движения тягача с п прицепами . 65
3.4. Исследование многообразия {М*Г\Г+} 68
3.5. Локальная оптимальность особых траекторий первого порядка, идущих по особенности распределения Гурса 70
3.6. Задача о движении тягача с п прицепами в случае управления угловым ускорением тягача 77
Литература 86
