Введение
Глава 1. Обзор методов параметрического синтеза АСР с ПИД-алгоритмом 9
1.1. ПИД-алгоритм и его особенности 9
1.1.1. Идеальный ПИД-алгоритм 10
1.1.2. Физически реализуемый ПИД-алгоритм 12
1.1.3. Цифровая реализация ПИД-алгоритма 12
1.1.4. Автоматические регуляторы релейно-импульсного действия 14
1.1.5. Особенности АСР с ПИД-регулятором 15
1.2. Методы параметрического синтеза АСР с ПИД-регуляторами 18
1.2.1. Задача параметрического синтеза АСР 18
1.2.2. Обзор методов определения настроек ПИД-регулятора 21
Глава 2. Особенности параметрического синтеза АСР с ПИД-регуляторами
2.1. Расчет линий заданного запаса устойчивости т - const для АСР с идеальным ПИД-алгоритмом 44
2.2. Анализ влияния настроек ПИД-регулятора на распределение корней характеристического уравнения замкнутой системы 50
2.3. Расчет оптимальных параметров настройки с использованием комплексного показателя запаса устойчивости 57
2.4. Особенности АСР с идеальным ПИД-алгоритмом и объектом управления с запаздыванием 60
2.5. Анализ распределения корней характеристического уравнения 64
2.6. Сравнение методов расчета оптимальных параметров настройки АСР с ПИД-регулятором 72
Глава 3. Методы робастнои настройки реальных регуляторов
3.1. Параметрический синтез и анализ динамики АСР с цифровым ПИД-регулятором 86
3.2. Выбор параметров электрического исполнительного механизма с ПИД-алгоритмом 100
3.3. Исследование автоколебаний в АСР с ШИМ и ЭИМ 109
Глава 4. Экспериментальное исследование
4.1. Описание экспериментального стенда 114
4.2. Получение математической модели объекта регулирования 116
4.3. Настройки регулятора и процессы регулирования по результатам эксперимента и моделирования 118
4.4. Возможные области применения ПИД-алгоритма в системах автоматизации теплотехнических объектов управления 126
Заключение 130
Список литературы 133
Приложения
