Введение
Глава 1. Современное состояние проблемы управляемости быстроходных гусеничных машин и задачи исследования
1.1. Обзор литературы по проблеме управляемости и устойчивости движения гусеничной машины 14
1.2. Обзор литературы по математическому моделированию взаимодействия гусеницы с грунтом 23
1.3. Обзор литературы по математическому моделированию движения гусеничной машины 33
1.4. Цель и задачи исследования 49
Глава 2. Математическая модель криволинейного движения быстроходной гусеничной машины с гидрообъёмным механизмом поворота 51
2.1. Обобщенные координаты 52
2.2. Обобщенные силы 55
2.3. Система дифференциальных уравнений движения машины 66
2.4. Описание работы модели. Основные уравнения связи 68
2.5. Математическая модель криволинейного движения БГМ с механической трансмиссией и гидрообъёмным механизмом поворота 73
2.6. Методика определения параметров движения машины в установившемся повороте при балансе мощности и неустановившемся повороте на границе заноса 75
2.6.1. Установившийся поворот 76
2.6.2. Неустановившийся поворот 80
2.7. Новые положения теории переходных режимов криволинейного движения 90
Выводы по 2 главе 103
Глава 3. Взаимосвязь критериев устойчивости и управляемости криволинейного движения быстроходной гусеничной машины 105
3.1. Определение физических величин, характеризующих устойчивость криволинейного движения быстроходной гусеничной машины 113
3.2. Критерий управляемости в виде соотношения кривизны, задаваемой штурвалом и реализуемой на местности 117
3.3. Способ управления поворотом быстроходной гусеничной машины 121
3.4. Количественная оценка управляемости 124
3.5. О точности управления поворотом 126
3.6. Системный подход к проблеме обеспечения управляемости гусеничной машины 131
3.7. Статическая и динамическая устойчивость 133
3.8. Экспериментальные исследования В А БТВ и КМЗ, использо ванные для обоснования основных допущений модели 142
Выводы по 3 главе 147
Глава 4. Результаты математического эксперимента по изучению кинематических и силовых параметров криволинейного движения БМП -3 149
4.1. Реализация законов дополнительного регулирования насоса гидрообъёмной передачи при движении по кругу, змейке, на «миксте» 156
4.2. Предотвращение заноса торможением двигателем и дополнительным включением тормоза забегающего борта 162
4.3. Движение по трассе, включающей различные опасные участки.. 164
4.4. О выборе момента переключения передачи на пониженную при угрозе возникновения бокового заноса
4.5. Включение тормоза отстающего борта при перегрузке гидрообъемного механизма поворота по давлению 172
4.6. Маневр «переставка» 177
4.7. Движение по среднестатистической трассе 181
Выводы по 4 главе 184
Глава 5. Собственные и независимые экспериментальные исследования опытного объекта 186
5.1. Методика проведения испытаний 189
5.2. Результаты экспериментальных исследований 191
5.3. Обработка результатов испытаний. Сравнение с математическим моделированием 205
Выводы по 5 главе 218
Глава 6. Конструктивные мероприятия по улучшению управляемости некоторых отечественных быстроходных гусеничных машин
6.1. Блокировочный фрикцион механизма поворота 220
6.2. Гидромуфта механизма поворота 227
6.3. Гидроаккумулятор механизма поворота 230
6.4. Механизм бесступенчатого поворота 233
6.5. Бесступенчатая коробка передач для моторно-трансмиссионной установки быстроходной гусеничной машины 235
6.6. Народнохозяйственное применение моделирования гидростатической трансмиссии 239
Выводы по 6 главе 243
Заключение 244
Основные выводы 245
Библиографический список 248
Приложение 1 274
Приложение 2 290
